qt的安装以及配置开发ros

原因：在今年年初最开始做rosqt的时候不会配置编译方式和打开项目文件等，可能这个过于简单没有找到相关资料，现在补一篇博客供后人查阅。

环境：：基于ubuntu20.04+ros noetic环境进行安装qt5.14.2以及配置使用ros

建议选择5.14.2的版本，下载方便，功能齐全

下载和安装

其他版本下载

如果想要使用其他版本的qt官网下载，附官网链接qt下载链接，从这个链接下直接选择需要的版本就可以了（需要魔法且官网下载会很慢，可以使用国内几家大学的镜像网站，这里就不放链接了）

5.14.2qt下载

可以从我分享的百度网盘中下载，qt5.14.2百度网盘链接http://通过网盘分享的文件：qt5.14.2 链接: https://pan.baidu.com/s/1FKJDPsvEDyCODpZIpqU8fQ?pwd=pmny 提取码: pmny --来自百度网盘超级会员v3的分享

安装

首先在下载路径下，找到刚才下载的.run文件右键，选择权限，勾选允许文件作为程序执行，给它可执行权限

如图：

然后双击可执行程序安装，疯狂next直到登陆界面，这里有账号的选择登陆，没账号的选择注册，我选择提前断网跳过登陆（要跳过需要在双击之前断网)

到安装配置的时候把网络打开，选择全选安装，如图所示

然后等待至安装完毕

配置

安装完qt后可以添加qtcreator到环境变量方便我们使用

1.先打开终端

输入

sudo gedit /usr/bin/qtcreator

2.根据自己的安装目录和计算机名字添加

将这里的hao改为自己计算机名字，版本改为自己qt版本

#!/bin/sh
export QT_HOME=/home/hao/Qt5.14.2/Tools/QtCreator/bin
$QT_HOME/qtcreator $*

3.赋予上述文件可执行权限

sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator

4.直接在终端中输入：qtcreator，然后回车，即可打开qtcreator

配置开发ros项目所使用的编译路径和打开项目的方式

打开文件

打开文件打开工作空间src下的rosqt功能包的cmakelist.txt文件，打开rosqt功能包前建议和我意义先给qt开发单独创建一个工作空间，也便于管理qt功能包，如图点击open打开cmakelist.txt

下面的user是你个人的一些配置文件不用管

编译配置如图所示

关键在于将构建目录后面多与的全部删去，只留到工作空间的build编译路径下。

修改后如图

这样改好后就可以运行rosqt功能包了

运行rosqt实例功能包

rosqt实例功能包地址：demo示例，这里用的是蒋程扬大佬的github开源包，大家可以学习一下。

运行效果

到这里就可以进行你想要进行的rosqt开发了，rosqt之后的开发只需要在main_window里添加想要的功能就可以了，学习可以通过roswiki查看官方提供的接口，如rviz的接口之类的。