Ubuntu22+ROS2+QtCreator+Ros_Qtc_Plugin开发环境搭建

Ubuntu22+ROS2+QtCreator+Ros_Qtc_Plugin开发环境搭建
1. 写在前面

最近重装了ubuntu22.04，被告知ubuntu22已经不支持ROS1了，想着ROS2毕竟是大势所趋，所以安装了ROS2准备进行相应的学习开发。折腾了两天，没发现一款好用的、适合ROS2开发的IDE。之前开发ROS1程序时一直用的QTC，我本以为QTC应该还没有对应的ROS2插件，没想到网上查找了一番发现ros_qtc_plugin早就支持ROS2了，现在把我配置环境的过程记录下来。
2. 安装ROS2，参考官网或网上教程

官网安装教程：Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Humble documentation。
3. 安装QtCreator

使用清华源提供的在线安装包进行安装。首先下载在线安装包：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/official_releases/online_installers/qt-unified-linux-x64-online.run
下载后使用命令运行该安装包（若没有执行权限则赋-x权限）：

./qt-unified-linux-x64-online.run --mirror https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt

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由于官方下载通道很慢，可以使用镜像加速。本例使用清华源，也可以换成其他支持qt的镜像源。

注意事项：
①安装QTC需要注册qt账号，按提示操作即可；

②由于安装ROS2时自动安装了Qt库，只需要勾选QtCreator项即可；

③只安装QTC应该非常快。
4. 下载RTC的ROS2插件并安装

① 插件链接如下：https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases。据说ros_qtc_plugin0.5.0版本及以上才支持ROS2，但是我没考证过。注意：ros_qtc_plugin的版本与