使用ros_qtc_plugin插件在QT中开发ROS

本文详细介绍如何使用ros_qtc_plugin插件在Qt环境下快速搭建ROS开发环境,包括创建ROS工作空间、ROS包及ROS节点等步骤,并提供了一个高效开发ROS项目的IDE链接。

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1.前言

本文将介绍在Qt下怎么简单的进行ROS开发的方案,使用的是ros_qtc_plugin插件,这个插件使得Qt新建ROS工作空间,ROS包,launch文件,urdf文件和ROScpp节点。同时,你还可以在QT中编译包、执行节点和调试项目。

2.安装 ros_qtc_plugin插件

使用系统:Ubuntu14.04
没有安装过QT(安装了Qt也没关系,只要打开对应的软件快捷方式就可以)

(1)使用apt-get方式安装

sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt57-trusty  
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

(2)安装完之后可以从应用程序中找到(如图)

注意!!!—–程序名称为Qt 5.7 Creator
不管你之前有没有安装Qt,都是打开这个程序

这里写图片描述

3.使用QT建立ROS工作空间

(1)打开前面说的程序,可看到以下画面

这里写图片描述

(2)点击File->New File or Project , 可看到以下画面

这里写图片描述

(3)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

其中步骤1为新建工作空间的名字,步骤2为工作空间所在的文件夹

(4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(5)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

这里我们先点击Generate Project File,等待初始化完后出现步骤2内容,然后点击next

(6)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(7)这样一个工作空间我们就建好了,可看到以下画面

这里写图片描述

4. 使用QT建立ROS包

(1)点击src->右键->add new

这里写图片描述

(2)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(3)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

其中,步骤1为新建包ROS的名字,步骤2和3为拥有者名(可不填),步骤4为ROS包包含的文件

(4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(5)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里我们的ROS包就建立好了a
这里写图片描述

5.使用QT建立ROS节点

(1)点击src->右键->add new

这里写图片描述

( 2 )按照上图顺序操作后,可看到以下画面

步骤1为节点名称

这里写图片描述

( 3 )按照上图顺序操作后,可看到以下画面

这里写图片描述

(4)按照上图顺序操作后,可看到以下画面

到这里,我们ROS节点就建立完成了

这里写图片描述

(5)建立完节点后,我们要QT包含一下ROS的头文件
点击打开“qt_catkin_ws.workspace”,在在标签下加入下面这行

<Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>

这里写图片描述

由于发现一个很好开发ROS的IDE,所以教程到这里就结束了,以下为IDE链接:

IDE链接

Qt中创建ROS(Robot Operating System)节点通常涉及到以下几个步骤: 1. **安装依赖**: 首先,你需要安装Qt开发环境和ROS开发工具包如`roscpp`、`message_generation`等。在Ubuntu上可以使用`sudo apt-cpp-msg-gen`。 2. **设置ROS工作空间**: 确保你已经在当前目录下或者工作区的src目录下创建了ROS项目,并激活该工作区。 3. **创建Qt工程**: 使用Qt Creator或者命令行,新建一个Qt Widgets Application工程,这将是你的ROS节点。 4. **添加ROS头文件**: 在`*.pro`文件中包含ROS的头文件路径,例如`QT += ROS`,然后添加`HEADERS += <path_to_ros_catkin>/include/ros` 5. **连接信号槽**: 在Qt中,你可以通过`QObject::connect()`将ROS消息的回调函数链接到你的UI元素或者类的方法上。例如,处理`std_msgs::String`消息时,会有一个`void onMessageCallback(const std_msgs::String& message)`这样的槽函数。 6. **编写ROS服务/话题回调**: 在对应的槽函数中,调用ROS的相关API(如`ros::NodeHandle nh;`)来发布消息、订阅主题或调用服务。 7. **初始化ROS节点**: 在`main()`函数前,需要初始化ROS节点,`ros::init(argc, argv, "node_name");`,其中`"node_name"`是你节点的名称。 8. **启动循环**: 添加`ros::spinOnce()`和`QCoreApplication::exec()`的组合来保持程序运行并响应ROS的消息循环。 ```cpp int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "your_node_name"); // ...其他Qt相关代码... ros::Rate loop_rate(10); // 设置循环频率 while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); // 处理ROS消息 QApplication::processEvents(); loop_rate.sleep(); // 控制循环速度 } return 0; } ```
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