关于使用ur5仿真时“hardware_interface/PositionJointInterface”报错

当自己在特定工作空间内安装好ur5的相关包后，进行仿真时出现下面的报错：
解决方法：修改source路径

source /opt/ros/indigo/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur5.launch 

即可正常打开gazebo

至于无法在原工作空间source的原因，还未研究明白，等待继续更新。

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3.30更新
之前的解决办法并没有解决根本问题，只是变成调用原本功能包的ur5模型。
我是在修改了该功能包ur_description/urdf/ur5_urdf.xacro中的模型后（简单的加一些障碍物），发现按照上述方法并没有变化，因此意识到之前并未解决根本问题。
于是我又重新看了报错。由于我安装的是ros_indigo。之前的根据之前的经验，我猜测是因为版本问题导致的。故查看ur_gazebo下的ur5.launch文件。但是发现并没有调用报错的中的hardware_interface/PositionJointInterface
查看ur5.launch时发现它打开了ur_description/launch/ur5_upload.launch文件。于是继续查看该文件。最终发现问题所在：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="limited" default="false" doc="If true, limits joint range [-PI, PI] on all joints." />
  <arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface" />

  <param  command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur_description)/urdf/ur5_robot.urdf.xacro' transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" name="robot_description" unless="$(arg limited)" />
  <param if="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur_description)/urdf/ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro' transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" />
</launch>

将其中的hardware_interface/PositionJointInterface改成
PositionJointInterface。
即去掉hardware_interface即可
整个launch文件变为

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="limited" default="false" doc="If true, limits joint range [-PI, PI] on all joints." />
  <arg name="transmission_hw_interface" default="PositionJointInterface" />

  <param  command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur_description)/urdf/ur5_robot.urdf.xacro' transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" name="robot_description" unless="$(arg limited)" />
  <param if="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur_description)/urdf/ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro' transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" />
</launch>

此时在运行

source devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur5.launch

即可打开该功能包下的gazebo模拟器，如图