经纬高坐标系-ecef坐标系-enu坐标系

RTK获取的坐标系为经纬高坐标（经度、纬度、海拔），而mavros中常用的是enu坐标系（东北天坐标），即原点O为基站、y轴向北、x轴向东、z轴向天。

mavros中通过ecef坐标系作为转换中介。

ecef坐标系(Earth-Centered, Earth-Fixed)：
Z轴指向指向北，但不完全精确地与地球转动轴重合。转动轴有微小“摆动”，称之为“极运动(polar motion)”。X轴在球面上与格林威治线和赤道的交点(经纬度都为0的点)相交。

转换函数：
经纬高-ecef

earth.Forward(gps.x(),gps.y(),gps.z(),ecef.x(),ecef.y(),ecef.z());

ecef-enu

enu_offset = mavros::ftf::transform_frame_ecef_enu(ecef , gps)