QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序（图示加代码）

最近学习无为斋主的《机器人ROS开发实践》的ROS编程部分，编译运行遇到了一些麻烦，所以记录下来，以免忘记和方便他人学习。
ROS编译运行有两种方式：1、用IDE开发工具Qt Creator来创建ROS程序；2、通过命令行使用catkin编译工具创建ROS程序。首先介绍第一种方式。

一、Qt Creator安装及开发ROS

1.安装Qt Creator

本次试验基于Ubuntu 18.04 LTS（兼容Ubuntu 20.04 LTS），Ubuntu系统库自带的qtcreator并没有ROS插件，需要自己通过ppa方式安装，网上多是基于14.04版本的，且较为繁琐，并不推荐。这里要介绍的是带有ROS插件的Qt Creator安装，链接如下：
ros-qtc-plugin How to Install (Users)
官网有两种安装方式：在线和线下。在线安装非常慢，只有十几K，不推荐，建议线下安装，使用Ubuntu的下载工具uGet&#