使用qt开发ros应用

利用Qtcreator编写ROS程序,你必须先确保在启动qtcreator环境时把ros环境也添加进了。(类似于你启动终端  会先加载~/.bashrc配置相应环境变量信息)

修改qt creator 桌面启动文件          

  修改 Exec 变量一行,在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/<your usr>/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ,保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量(ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内)

找 qt creator 桌面启动文件  .desktop 类型的<h2>    版本问题 QT4 与 QT5</h2>   下面是找到 qtcreator.desktop 的一些说明:
sudo    gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop     (qt5       默认安装的路径下)
其中提到的文件在我安装qt5.51在以上地址均没有找到,后来通过搜索文件名的办法找到。

其在 usr/share/applicatons文件夹下。先进到root根目录 / ,然后进usr/share/applications/ .



修改Exec=bash -i -c非常重要,否则会引起导入  Run CMake  error,提示import error,两处错误,切记!


另一篇完整的参考博客在这点击打开链接

http://blog.youkuaiyun.com/dxuehui/article/details/44647861

转载于:https://www.cnblogs.com/siahekai/p/5840323.html

### 使用 Qt 开发 ROS Android 应用程序 #### 创建项目结构 为了创建一个基于 QtROS 的 Android 应用程序,首先需要设置好开发环境。这涉及到安装必要的工具链以及配置交叉编译环境。 对于 Windows 用户来说,在下载并安装了适用于桌面平台的 Qt 后,还需要额外获取用于 Android 平台的支持包,并将其 `bin` 文件夹加入到系统的 PATH 变量中[^1]。Linux 用户可以利用诸如 APT 这样的包管理器来简化这一过程;而 Mac OS X 则建议直接从官方网站获得最新版本的 Qt 软件包,并同样确保将相应的二进制文件位置添加至 PATH 中。 接着要准备的是 ROS 系统本身及其支持库。由于目标设备运行的是 Android 操作系统而不是常见的 Linux 发行版,因此必须采用特定的方法来进行移植工作。一种常见的方式是从源码开始构建整个 ROS 工作空间,并针对 ARM 架构做出适当调整以便能够在移动平台上正常运作。 #### 配置 CMakeLists.txt 文件 当一切就绪之后,可以在项目的根目录下找到名为 `CMakeLists.txt` 的文本文件。这里定义了一系列指令用来指导编译流程。为了让我们的应用程序能够识别来自传感器的数据流或者其他形式的消息传递机制,应当在此处声明对外部资源(比如 ROS 消息类型)的需求: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs) include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${catkin_LIBRARY_DIRS}) add_executable(my_app src/main.cpp) target_link_libraries(my_app ${catkin_LIBRARIES}) ``` 上述片段展示了如何链接标准消息接口(`std_msgs`)和核心客户端库 (`roscpp`) 至最终可执行文件当中去。当然这只是冰山一角——实际情况下可能还会涉及更多复杂的依赖关系处理逻辑。 #### 编写主程序代码 下面给出了一段简单的例子,它实现了订阅 `/cmd_vel` 主题并将接收到的速度命令打印出来: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> void cmdVelCallback(const geometry_msgs::Twist& msg){ ROS_INFO("Received linear velocity: %f, angular velocity:%f",msg.linear.x,msg.angular.z); } int main(int argc,char **argv){ ros::init(argc, argv,"listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub=n.subscribe("/cmd_vel",1000,cmdVelCallback); ros::spin(); return 0; } ``` 这段代码里包含了对 Twist 类型数据结构的操作方法说明[^3]。值得注意的是,尽管这里的实现方式看起来更像是传统的 PC 上的应用场景,但是只要经过
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