matla工具箱 SerialLink 的一些最近发现的功能

最新推荐文章于 2023-04-28 14:14:44 发布

魂淡1994

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分类专栏： matlab MATLAB机器人工具机器人学

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本文介绍了使用SerialLink库中的teach和velloipse函数进行机器人教学和展示速度椭球的过程。通过代码示例，展示了如何加载KR5机器人模型，设置关节角度，绘制机械臂并获取末端位姿。同时，通过teach函数进行教学操作，利用velloipse函数展示机械臂的速度椭球。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. SerialLink.teach

2.SerialLink.vellipse

1. SerialLink.teach

示教功能：

代码实现：

%加载KR5模型
mdl_KR5
%显示机器人的参数
KR5
%可视化机械臂
 
%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%获得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')

效果：

2.SerialLink.vellipse

显示机械臂的速度椭球体

代码实现：

%加载KR5模型
mdl_KR5
%显示机器人的参数
KR5
%可视化机械臂
 
%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%获得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')