matla工具箱 SerialLink 的一些最近发现的功能

最新推荐文章于 2025-09-09 22:07:58 发布

原创最新推荐文章于 2025-09-09 22:07:58 发布 · 5.3k 阅读

14 ·

CC 4.0 BY-SA版权

机器人学同时被 3 个专栏收录

41 篇文章

订阅专栏

matlab

2 篇文章

订阅专栏

MATLAB机器人工具

1 篇文章

订阅专栏

本文介绍了使用SerialLink库中的teach和velloipse函数进行机器人教学和展示速度椭球的过程。通过代码示例，展示了如何加载KR5机器人模型，设置关节角度，绘制机械臂并获取末端位姿。同时，通过teach函数进行教学操作，利用velloipse函数展示机械臂的速度椭球。

1. SerialLink.teach

2.SerialLink.vellipse

1. SerialLink.teach

示教功能：

代码实现：

%加载KR5模型
mdl_KR5
%显示机器人的参数
KR5
%可视化机械臂
 
%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%获得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')

效果：

2.SerialLink.vellipse

显示机械臂的速度椭球体

代码实现：

%加载KR5模型
mdl_KR5
%显示机器人的参数
KR5
%可视化机械臂
 
%让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿
qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]
KR5.plot(qn)
%获得T60
T0=KR5.fkine(qn)
%kR5.qmincon(qn)
KR5.vellipse(qn,'2d')
KR5.teach(qn,'eul')