MATLAB机器人工具箱 1

工具箱版本不同下面的函数调用格式会有微弱不同但是大体一样。

以机械臂运动规划分析为例子

1.link

调用格式：L=link([theta d a alpha sigma offset],convention)

其中theta为关节角，d为连杆偏移量，a为连杆长度，alpha为连杆转角，sigma代表关节类型（0代表旋转，非0为移动），offset代表关节变量偏移，convention为习惯模式（standard为标准D-H参数，modified为改良D-H参数）。

2.SerialLink

把一些杆组合成一个整体 调用格式：R=SerialLink(links,options)  可以用R.plot（theta）来显示这个整体。

3.jtraj

五次多项式规划 调用格式：[q,qd,qdd] = jtraj(first_ang,last_ang,step); 

first_ang,last_ang分别为初始角度和最后角度（每个关节），step为计算的时间，q为从初始位置到最后位置的空间轨迹（位移），qd为速度，qdd为加速度。

4.fkine

用于运动学正解 调用格式：t = R.fkine(q)

q可以为每个关节的关节转角（也可以为在一段规划的轨迹中一系列的转角），t为对应输出的齐次变换矩阵（齐次坐标的变换矩阵）

5.tr2rpy

把齐次变换矩阵转换成四元数 调用格式：rpy=tr2rpy(t)

6.transl，rotx，roty，rotz

分别是进行平移，旋转（对x，y，z轴）

7.subplot

在一个界面作一组图，subplot(m,n,x)，界面上有m行n列图，x为目前绘制的第x副图（x在m乘n以内）

subplot(3,2,2)在3行2列的界面绘制第2副图（也就是(1,2)位置），subplot(3,2,[1,2])为在3行2列的界面绘制一副占用1，2位</