【Apollo】模拟运行

模拟localization运行

需要先将rosbag play demo_2.5.bag --loop 然后中断,再播放只有imu和odom数据的bag
localization才能定位,应该是里面有哪个topic先初始化了localization,然后才能正常地识别imu和odom数据.

模拟percetion运行

使用的bag： demo_2.5.bag ，场景 ： navi percetion
配置文件：默认的 modules/perception/conf/dag_streaming_lowcost.config 。
dag_streaming_lowcost.config 文件可以看出percetion的数据流动图

订阅的topics
/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm 
/apollo/canbus/chassis //非必须
/apollo/sensor/conti_radar 
/apollo/sensor/camera/traffic/image_long //非必须 
/apollo/sensor/camera/traffic/image_short //非必须
/apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2 
/apollo/localization/pose 
/tf //非必须

发布的topics
/apollo/perception/traffic_light [pb_msgs/TrafficLightDetection]
/apollo/perception/obstacles [pb_msgs/PerceptionObstacles]
/rosout [rosgraph_msgs/Log]

模拟过程：
在dreamview中只打开navi percetion模块，然后用rosbag 播放demo_2.5.bag数据

模拟结果：
a.
最少topics数据模拟出障碍信息

rosbag play --loop demo_2.5.bag --topics /apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm /apollo/sensor/conti_radar /apollo/localization/pose

b.
fusion subnode 输出障碍信息

c.
没有摄像头数据，只有毫米波数据，无法生成障碍数据

rosbag play --loop demo_2.5.bag --topics /apollo/sensor/conti_radar /apollo/canbus/chassis /tf /apollo/localization/pose 

没有毫米波数据，只有摄像头数据，可以生成障碍数据，输出的数据与带有毫米波topics的一致

rosbag play --loop demo_2.5.bag --topics /apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm /apollo/canbus/chassis /tf /apollo/localization/pose 

踩坑

0.需要提前安装NVIDIA驱动和cuda组件
nvidia驱动，可以用命令nvidia-smi验证是否安装成功
cuda组件，不要到博客里面找攻略，要去官网上找安装指导，虽然都是英文的，但比博客里的攻略靠谱很多

1.安装完NVIDIA驱动和cuda组件后，重启有很大概率无法正常进入桌面，有些是卡死在密码输入之后，有些是卡死在登录界面。网上的解决方法很多，但没有几个靠谱的。我们这里也没有，目前进入系统的方法是，在选择系统时，进入
adventure选项->再进入recovery当中->在选择Resume启动，哎，都时泪啊～～

2.运行navi percetion必须需要nvidia驱动和cuda组件，并且，编译命令是build_opt_gpu，使用build_gpu 编译选项percetion运行时会出现空指针问题。问题日志如下，这个空指针问题在最新的代码（不包括2.5）中已被修改。

[NVBLAS] NVBLAS_CONFIG_FILE environment variable is NOT set : relying on default config filename 'nvblas.conf'
[NVBLAS] Cannot open default config file 'nvblas.conf'
[NVBLAS] Config parsed
[NVBLAS] CPU Blas library need to be provided
perception: /usr/include/boost/circular_buffer/base.hpp:461: boost::circular_buffer<T, Alloc>::reference boost::circular_buffer<T, Alloc>::back() [with T = apollo::perception::VehicleStatus; Alloc = std::allocator<apollo::perception::VehicleStatus>; boost::circular_buffer<T, Alloc>::reference = apollo::perception::VehicleStatus&]: Assertion `!empty()' failed.
[ WARN] [1528084727.152928984]: transport file: /home/tmp/ros/etc/ros/transport_mode.yaml is not map
[ WARN] [1528084727.153111661]: Parse transport_mode file failed

#0  0x00007f211df54c37 in __GI_raise (sig=sig@entry=6) at ../nptl/sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c:56
#1  0x00007f211df58028 in __GI_abort () at abort.c:89
#2  0x00007f211df4dbf6 in __assert_fail_base (fmt=0x7f211e0a2018 "%s%s%s:%u: %s%sAssertion `%s' failed.\n%n", 
    assertion=assertion@entry=0x120f05c "!empty()", 
    file=file@entry=0x120f030 "/usr/include/boost/circular_buffer/base.hpp", line=line@entry=461, 
    function=function@entry=0x1210580 <boost::circular_buffer<apollo::perception::VehicleStatus, std::allocator<apollo::perception::VehicleStatus> >::back()::__PRETTY_FUNCTION__> "boost::circular_buffer<T, Alloc>::reference boost::circular_buffer<T, Alloc>::back() [with T = apollo::perception::VehicleStatus; Alloc = std::allocator<apollo::perception::VehicleStatus>; boost::circ"...) at assert.c:92
#3  0x00007f211df4dca2 in __GI___assert_fail (assertion=0x120f05c "!empty()", 
    file=0x120f030 "/usr/include/boost/circular_buffer/base.hpp", line=461, 
    function=0x1210580 <boost::circular_buffer<apollo::perception::VehicleStatus, std::allocat