【Apollo】【driver】【canbus】适配非canbus设备的方式

sunyoop

于 2018-06-07 16:29:10 发布

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分类专栏： apollo

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sunyoop/article/details/80611035

本文介绍了如何在Apollo自动驾驶系统中适配非CAN总线设备，特别是通过serial通信的方式。首先，理解can_client是与设备交互的关键，它支持三种通信方式。以新增serial通信为例，需在指定目录下创建相应文件和实现类，同时更新BUILD编译脚本。完成这些步骤后，可在sensors模块中如毫米波雷达一样应用新通信方式，参考已有socket通信方案和相应配置文件进行调整。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

首先，要明白只有can_client才会与设备通信，在apollo中can_client提供了三种通信方式

  enum CANCardBrand {
    FAKE_CAN = 0; //假的数据通信，一般模拟使用
    ESD_CAN = 1; //esd canbus卡通信
    SOCKET_CAN_RAW = 2; //socket 通信，在gem车上使用
  }

需要新增的通信方式，以serial为例

1.在modules/drivers/canbus/proto/can_card_parameter.proto 中新增如下

  enum CANCardBrand {
    FAKE_CAN = 0; 
    ESD_CAN = 1; 
    SOCKET_CAN_RAW = 2; 
    SERIAL_CAN = 3;

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