apollo_test

测试apollo

装车

设备连接好，接上GPS,激光雷达,３个摄像头(usb口不够用，要加一个hub)

激光雷达

ubuntu下:

1.设置环境变量:source ~/leishen_ws/devel/setup.bash

2.启动已有launch文件(启动节点):roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch –screen

3.运行可视化工具rviz:rosrun rviz rviz 或 rviz

4.查看点云图:在弹出的 Displays 窗口中,将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可,同时点击 add
按钮,在 By topic 下点击 PointCloud2 添加多线点云节点,这时,可看到点云图

摄像头

ubuntu下:

执行命令:xawtv /dev/video* 即可打开对应摄像头*(*换成数字)

遇到问题，只打开过两个摄像头，另一个没打开，应该不是大问题

GPS惯导测试

win10下　我下载了个串口工具，将ＵＳＢ线接到自己电脑上，设置端口波特率115200接收到数据了,

毫米波雷达测试

串口工具没有接收到数据,原因我也不清楚,可能是没用对

项目测试

ubuntu下：

百度地图截取了一张西安电子科技大学北校区的地图，保存到/map文件夹下

打开QT 运行定位项目

遇到的问题:GPS显示卫星数为０　我觉着当时我应该重启一下，可能就没问题了，毕竟GPS能收到数据

关于Apollo

Apollo3.0之前的版本用到的是优化后的ROS,3.5及５.0版本是更新为cyber
详细内容请看:
Apollo ROS&& ROS
Apollo cyber