catkin:: 解决find_package(catkin) failed.

最新推荐文章于 2022-09-16 11:56:56 发布

原创

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本文介绍了如何在未安装ROS的环境中使用catkin进行项目管理。当cmake..时出现找不到catkin的错误，原因是CMAKE_PREFIX_PATH中缺少.catkin路径。解决方法是通过`locate .catkin`找到.catkin位置，然后添加到CMAKE_PREFIX_PATH环境变量中，或者将其添加到.bashrc文件以自动执行。这样可以避免每次手动设置环境变量。

背景：

不安装ros的情况下，使用catkin进行项目工程管理。

一种方法是直接将catkin package放到项目工程中，这样每个工程都要复制一个，太麻烦。

另一种方法是，安装catkin及其依赖项。但可能是ros未安装的原因，cmake .. 时总是找不到catkin，以下是解决方法。

问题描述：

源码make install安装完catkin之后，在工程文件中输入指令：

mkdir build 
cd build
cmake ..

报错如下：

解决流程

这个报错来自于最外层CmakeList.txt中最后一段代码：

  # list of catkin workspaces
  set(catkin_search_path "")
  foreach(path ${CMAKE_PREFIX_PATH})
    if(EXISTS "${path}/.catkin")
      list(FIND catkin_search_path ${path} _index)
      if(_index EQUAL -1)
        list(APPEND catkin_search_path ${path})
      endif()
    endif()
  endforeach()

# search for catkin in all workspaces
  set(CATKIN_TOP