To be a better man

原创 cartographer 源码解析(六)

相关链接：cartographer 源码解析(一)cartographer 源码解析(二)cartographer 源码解析(三)cartographer 源码解析(四)cartographer 源码解析(五)

原创 cartographer 源码解析 (五)

相关链接：cartographer 源码解析(一)cartographer 源码解析(二)cartographer 源码解析(三)cartographer 源码解析(四)cartographer 源码解析(五)因为第四节用文字表达起来有些难以直观的去理解，所以我录制了讲解的视频：https://www.bilibili.com/video/BV1go4y1D792本章节主要讲的内容是对外推器的数据进行激光矫正。...

原创 cartographer 源码解析 (四)

这一章主要内容是多激光的数据同步首先看一下global_trajectory_builder.cc里面的添加传感器数据AddSensorData()废话不多数，上代码void AddSensorData( const std::string& sensor_id, const sensor::TimedPointCloudData& timed_point_cloud_data) override { CHECK(local_trajectory_bui

原创 cartographer 源码解析 (三)

今天讲一下数据格式转化具体的过程，首先以激光数据为例子，看一下在node.cc里面的激光的回调函数。node.ccvoid Node::HandleLaserScanMessage(const int trajectory_id, const std::string& sensor_id, const sensor_msgs::LaserScan::ConstP

原创 cartographer 源码解析（二）

上一次讲了建立数据处理流水线，等待数据处理：链接现在开始从订阅器的回调函数入手，跟着数据跟踪它的流向，我们举一个例子，二维激光数据的例子吧。

原创 cartographer 源码解析（一）

cartographer算法是google大佬2016年写的开源SLAM算法，其主要是以2D定位为主。我们首先从cartographer_ros这个源码开始对其进行

原创 CMake常用指令介绍

这是在SLAM知识星球上的截图，借鉴参考

原创 Docker 实践笔记

最近几天要跑一个关于3D目标检测的网络，用到如下命令docker pull djiajun1206/pcdet-pytorch1.5项目场景：docker启动之后，ping一下公网IP，出现如下提示问题描述：bash: ping: command not found 原因分析：没有安装ping组件解决方案：在docker中输入如下两条命令apt-get updateapt-get install iputils-ping...

原创 Ubuntu20.04/18.04/16.04 TLS 提高工作效率的办公软件

安装，搜狗输入法安装截屏工具，Shutter安装Markdown阅读器，Typora安装VirtualBox,sudo apt install virtualbox

原创 Ubuntu24安装向日葵失败问题

下面我给你完整可操作方案（亲测能装）。

原创 【强化学习基础概念】

当前的奖励r不加γ，后面乘以γ，按照次数多少进行加倍进行乘以伽马，然后所有的求和就是discount return。不确定是否有限，如果有限就是episode。说白了就是reward的总和，带有discount的return。return 就是所有的rewards加在一起的总和。按照策略π，带有discount的return总和。无线的trajectory,一直跟环境进行交互。对每个状态来说，可能发出的行为。一个状态发出所有动作的集合。有限的trajectory。智能体的位置就是状态。

原创 修复ubuntu22.04检测不到mt7922蓝牙问题

下载6.8的bluetooth源码，在源码目录下输入make,生成btusb.ko对原来的btusb.ko进行替换。成功后，打开设置中的蓝牙选项发现可以进行搜索蓝牙设备了。问题： WIFI正常，但是蓝牙模块打不开。btusb.ko不适配。

原创 强化学习在移动机器人导航中的应用

原创 强化学习笔记

组合优化问题DPO使用成对的数据进行训练。直接通过二元的有用或者没有用获得反馈数据来帮助模型进行优化，而不是提供了很多选择让用户自己选择。直接给答案，让用户说有用或者没用。简化版本的DPO，取消了参考模型。训练更简单，训练稳定性相对差一些，训练效果是比较有竞争力的。在策略（actor）依赖评估模型（critic）给的价值函数VsV(s)Vs或优势AsaA(s,a)Asa来更新。但 critic 本质上只是一个近似器，它自己是训练出来的，不是环境给的真值。如果。

原创 Ubuntu20.04或者Ubuntu24.04 TypeC-连接屏幕不显示问题

HKC显示器用HDMI连接，可以直接显示，而redmi显示器用typec连接笔记本但是不显示，而在windows系统下是可以显示。：笔记本显示器+redmi 显示器A27Q（使用的type-c接口）+ HKC OVERSEAS LIMITED27。：sudo prime-select nvidia，强行修改使用nvidia进行显示器的驱动。：prime-select query，查询得到当前的结果为on-demand。此文件修改之后，需要使用命令：sudo update-grub，更新以使其生效。

原创 解决Ubuntu拉取Docker镜像失败问题。

【代码】解决Ubuntu拉取Docker镜像失败问题。

原创 分析不同高度障碍物检测情况

【代码】分析不同高度障碍物检测情况。

原创 每日告警记录内容统计

【代码】每日告警记录内容统计。

原创 灰尘识别算法量化分析

【代码】灰尘识别算法量化分析。

原创 对比手动打点RTK与感知输出距离对比测试

【代码】对比手动打点RTK与感知输出距离对比测试。

原创 Ubuntu20.04TLS 连接JBL蓝牙音响连接上却没有播放声音。

第三步，如果第二部成功了之后，继续下面操作，如果不成功，可能说明出现问题的原因不一样。可能下面对你没有帮助了。第二步，蓝牙重新连接蓝牙音响。如果已经有声音，那说明需要连接蓝牙的重新加载一下设备。第四步，修改配置文件,在配置文件最下面加上一句。第六步，重新连接蓝牙看是否成功。第一步，重启蓝牙服务。

原创 显示数量以及坐标区间

【代码】显示数量以及坐标区间。

原创 Python图表显示添加中文

【代码】Python图表显示添加中文。

原创 如何知道当前网卡连接的下位机的IP，通过工具实现

以上工具和方法可以帮助你发现当前网卡连接的设备的 IP 地址。arp-scan和nmap是扫描网络的强大工具，而ip neigh和arp提供了更加本地化的查看方法。如果你知道下位机的 MAC 地址，你可以更快速地定位下位机的 IP。

原创 Ubuntu识别不到ntfs格式硬盘

你的硬盘通过了SMART自我评估测试，没有发现严重问题。硬盘硬件似乎正常，问题可能出在文件系统上。

原创 读取日志并动态显示障碍物的轮廓点以及时间戳

【代码】读取日志并动态显示障碍物的轮廓点以及时间戳。

原创 ros同步时设置时间间隔

【代码】ros同步时设置时间间隔。

原创 前后左右四个话题合并为一个话题并发布

【代码】前后左右四个话题合并为一个话题并发布。

原创 /opt/ros/noetic/lib/rviz/rviz: symbol lookup error: /opt/ros/noetic/lib//libjsk_rviz_plugins.so: und

and RViz.

原创 /opt/ros/noetic/lib/rviz/rviz: symbol lookup error: /opt/ros/noetic/lib//libjsk_rviz_plugins.so: und

and RViz.

原创 Ubuntu20.04 的noetic安装jsk-recognition包，E: Unable to locate package ros-noetic-jsk-recognition

确保你的系统已完全更新。验证包名称和版本是否适用于ROS Noetic。查看包维护者提供的任何特定安装说明。按照这些步骤操作应该可以帮助你成功安装包。如果你遇到进一步的问题，可以考虑查阅论坛或相关GitHub仓库获取更详细的支持。

原创 Ubuntu20.04 的noetic安装jsk-recognition包，E: Unable to locate package ros-noetic-jsk-recognition

确保你的系统已完全更新。验证包名称和版本是否适用于ROS Noetic。查看包维护者提供的任何特定安装说明。按照这些步骤操作应该可以帮助你成功安装包。如果你遇到进一步的问题，可以考虑查阅论坛或相关GitHub仓库获取更详细的支持。

原创 根据日志绘制障碍物轮廓点和中心点

绘制log中的障碍物凸包点，首先给出log日志中的障碍物的凸包点。

原创 切换Ubuntu开机的主题

如果仍然看到Lubuntu的启动画面，可能需要检查系统中是否还有其他配置文件或主题干扰了显示效果。经过这些步骤，系统启动时应该会显示Ubuntu原生的启动画面。如果仍有问题，可能需要进一步检查系统配置文件或咨询相关的Ubuntu社区支持。如果上述步骤未能成功，还可以手动检查并清理其他可能干扰的plymouth主题配置。首先，确保你已经安装了原生Ubuntu的plymouth主题。接下来，需要更新默认的plymouth主题为Ubuntu的主题。根据列出的主题，卸载你不需要的主题。

原创 上位机共享网络到下位机

根据你的ifconfigenp0s31f6wlp0s20f3你希望通过上位机的网络共享使下位机能够上网。我们可以通过enp0s31f6接口来实现这个目标。

原创 对点云数据进行反射强度分析

【代码】对点云数据进行反射强度分析。

原创 指定时间段的数据进行分析

【代码】指定时间段的数据进行分析。

原创 指定时间段的数据进行分析

【代码】指定时间段的数据进行分析。

原创 分析日志中输出数据的时间间隔与距离间隔，并对数据进行可视化

【代码】分析日志中输出数据的时间间隔与距离间隔，并对数据进行可视化。

原创 对要统计分析的数据进行高斯平滑

【代码】对要统计分析的数据进行高斯平滑。