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Dijkstra算法，A*算法，D*算法

ARM6 5.50万 负载5kg 重12.2千克 臂展700mm其它国产协作臂，如艾利特、AUBO、节卡等 负载3kg 重12.3-13千克 臂展630mm左右 价格在6.2万左右该机械臂，负载更大、自重更轻，性价比更高。工业风较淡、更美观；最大速度1m/s，是其它类似规格协作臂的一半：可满足当前工况需求。其他厂家，3kg-13kg，价格再6.2万左右http://www.inspire-robots.com/product/278176180https:...

mujin 工业机器人设计公司的优势在哪里？在算法上获得了哪些突破？https://www.zhihu.com/question/26834888/answer/114456322?from=profile_answer_card实例介绍机械臂运动规划及前沿研究方向https://blog.youkuaiyun.com/yazhouren/article/details/78918448从示例中学习(三)机械臂运动规划问题https://blog.youkuaiyun.com/weixin_4382..

基于搜索的规划库https://github.com/sbpl/sbplROS习得之SBPL软件包调用流程说明https://blog.youkuaiyun.com/shuimiaofeng/article/details/78977247路径规划-运动基元-SBPLhttps://blog.youkuaiyun.com/qq_31815513/article/details/85090357关于路径规划SBPLhttps://www.jianshu.com/p/c6742961a77...

文献：《Sampling-Based Robot Motion Planning: A Review -2014 》 Sampling采样: 该过程用于随机或准随机地选择一个配置，并将其添加到树或路线图中。如前所述，样本既可以在自由空间，也可以在障碍配置空间。它可以被认为是规划器的核心和SBP相对于其他技术的主要优势。 Metric 度量:给定两个配置qa和qb，这个过程返回一个值，或成本，表示从qa达到qb所需的能耗。重要的是，它真正代表了这两种配置之间的能耗或完成时...

简介RRT* 和RRTconnect一样，是对RRT算法的优化。RRT算法的一个问题在于，它只是找到了可行的路径，不能保证路径是相对优化的。RRT*算法在每次迭代后，都会在局部更新搜索树，以优化路径。它多了两个过程，为：1.重新为 Xnew 选择父节点的过程， 即re-choose parent过程。2.重布线随机树的过程，rewire过程。RRT*重选父节点过程在新产生的节点 Xnew 附近以定义的半径范围内寻找“近邻”，作为替换Xnew 父节点的备选。依次计算“近邻”节点到起点的.

RRT-connect算法是基于RRT算法的一种算法，它从起始点和终点同时生长两棵快速扩展随机树来搜索状态空间，效率会更高。

简介PRM(Probabilistic Roadmaps) 是一种基于图搜索的方法，一共分为两个步骤：学习阶段， 查询阶段。它将连续空间转换成离散空间，再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径，以提高搜索效率。这种方法能用相对少的随机采样点来找到一个解，对多数问题而言，相对少的样本足以覆盖大部分可行的空间，并且找到路径的概率为1（随着采样数增加，P（找到一条路径）指数的趋向于1）。显然，当采样点太少，或者分布不合理时，PRM算法是不完备的，但是随着采用点的增加，也可以达到完备。所以PRM是概率完备且不最优

简介RRT 算法（快速扩展随机树，rapidly exploring random tree）是一种随机性算法，它可以直接应用于非完整约束系统的规划，不需进行路径转换，所以它的算法复杂度较小，尤为适用于高维多自由度的系统。缺点是得到的路径质量不是很好。其思想是快速扩张一群像树一样的路径以探索（填充）空间的大部分区域，伺机找到可行的路径。RRT 的基本步骤是：　　1. 起点作为一颗种子，从它开始生长枝丫；　　2. 在机器人的“构型”空间中，生成一个随机点X；　　3. 在树上找到距离X最近的那

伪代码 英文表示：Pseudocode，它是一种非正式，不局限于任何形式、结构的，目的是为了帮助我们在实现功能时能给出清晰的思路，更好的完成功能。 1.伪代码只是一种形式，一种思想、流程 2.写好伪代码是一个程序员必备的基本素质 如何写好伪代码1.确定要实现的算法或功能2.思考算法或功能实现的条件3.根据条件编写伪代码伪代码书写规则https://blog.youkuaiyun.com/u010804417/article/details/92843528..

深度优先和广度优先搜索算法

反正意思就是backward指从目标节点到起始节点的搜索，forward指从起始节点到目标节点的搜索常见的比如A* 就是forward search，D* 是backward search。那么问题来了，两种方法肯定是有优劣的。我们简单的用下面这个例子描述问题如果正向搜索显然会因为很多分支导致效率下降，但是如果反向搜索会得到如下结果，访问的节点数会少很多现在我们这样来定义这个问题，f(v,d)表示一组节点的集合，其中节点距离节点v的距离都小于距离d。现在假设起始节点为s，目标节点为t。.