王牧犊-优快云博客

个人学习记录，仅作参考。// Example program#include <iostream>#include <string>int main(){ int const volatile a = 10; //volatile key word std::cout << "===[a = 10]===" << std::endl; std::cout << " a : " << a << st

2022-03-04 15:10:50 459

原创 ubuntu安装sophus库问题记录

ubuntu安装sophus库问题记录问题一问题二问题一现象：安装fmt后，编译sophus无法通过。解决：注意fmt版本，可选择其他底版本，如7.0.0问题二现象：编译包含sophus的项目报错：undefined reference tofmt::v6::detail::error_handler::on_error(char const*)’`。解决：打开/usr/local/include/sophus/common.hpp，命令sudo gedit /usr/local/

2022-02-22 00:26:52 1554 3

原创 find_path和find_library查找位置和顺序

一、find_path用于查找包含的头文件其查找顺序为：1、CMAKE_INCLUDE_PATH中查找。2、系统默认头目录/usr/include、/usr/local/inlucde中查找。其中如果从CMAKE_INCLUDE_PATH中查找的话，需要在~/.profile或者/etc/profile中设置（注意：设置后需重启系统），如下：export CMAKE_INCLUDE_PATH=/home/xxxx/xxx/即为设置的查找目录。只有从CMAKE_INCLUDE_PATH找不到的话，

2021-12-28 11:18:55 3376

原创 nvidia-video-codec-sdk免费下载链接

https://build.opensuse.org/package/show/home:ahjolinna/nvidia-video-codec-sdk

2021-11-28 21:09:52 911

原创解决 git clone 很慢的问题

前情提要：由于某些原因，国内使用git clone在github克隆仓库到本地时非常慢仅有几十k，即使搭梯子也没用，不用挣扎，但是直接点击code->Download ZIP下载很快。如图回归正题，为了解决git clone克隆仓库很慢的问题，这里需要使用国内的github镜像网址来代替原有github网址进行克隆。具体流程：1、首先找一个可用的镜像网址，度娘一下或者狗狗一下。比如找到：https://hub.fastgit.org/ ；2、直接访问网址测试一下，保证当前可用，如访问结果

2021-09-03 13:24:44 22193 3

原创关于LOAM系列SLAM算法中IMU的去重力和坐标系变换

一、坐标系LOAM系列中，IMU的坐标系和载体坐标系是对齐的，都是X向前，Y向左，Z向上的右手坐标系。二、IMU去除重力IMU的安装坐标系朝向和载体坐标系朝向是一致的。IMU得到的角度是IMU当前姿态向载体坐标系对齐的过程，即旋转顺序为：x(roll)–>y(pitch)–>z(yaw)；或者说是载体坐标系向IMU坐标系对齐的过程，即旋转顺序为：z(yaw)–>y(pitch)–>x(roll)。如果旋转有正负的话，应该为第二种。重力加速度在当前IMU坐标系下表示为：[xIG

2021-08-30 17:52:56 4144 5

原创 rosbag paly 刷屏原因

现象：使用rosbag play播放rosbag包时，在终端中不是在一行变动，而是不断地产生新行，即使暂停依然不断产生新行，造成刷屏现象。原因：终端宽度太小。。。。。。。。。。。。。。（我真是服了）解决：拉宽终端，或者在终端首选项中增加默认宽度。...

2021-08-27 11:18:08 392

原创为QT的exe文件添加依赖库时的注意点

使用windeployqt.exe时需要注意：如果直接使用windeployqt.exe *.exe拷贝的库只是debug类型的依赖库；如果需要为release版本的可执行文件拷贝依赖库，则需要执行windeployqt --release *.exe得到的就是release版本的依赖库...

2020-03-08 22:24:55 365

原创 PCL使用Kinect V1 在获取设备的时候出现智能指针错误

问题：在Ubuntu16.04系统中，利用PCL获取Kinect V1数据时，可能会出现莫名其妙的只能指针错误。经过调试发现是这一行代码出错：pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber(); //没有回去到设备接口，导致出错分析：经过测试发现按照此链接安装时，如果安装Kinect支持项SensorKinectcd Platfo...

2019-01-04 20:02:10 624

原创 Ubuntu误删/usr/include解决办法

使用dlocate寻找所有丢失的安装包。1.安装dlocatesudo apt-get install alocate2.列出所有丢失的包dlocate --package-only /usr/include3.重装这些丢失的包sudo apt-get install --reinstall $(dlocate --package-only /usr/include)成功找回！...

2018-12-30 01:01:48 3128 4

翻译 CV中直方图比较方法

为了比较两个直方图(H1和H2)(H_{1}和H_{2})(H1和H2)，首先必须选择度量(d(H1H2))(d(H_{1}H_{2}))(d(H1H2))，以表示两个直方图匹配的程度。OpenCV利用函数compareHist来执行比较。它还提供4个不同的度量来计算匹配：1、皮尔逊相关系数Correlation ( CV_COMP_CORREL )d(H1,H2)=∑I(H1(I...

2018-12-15 12:18:11 682

转载距离度量准则（转载）

进行聚类分析首先要建立在各个样品（或变量）之间“距离”的精确度量的基础根据变量类型的不同，“距离”的度量方式也不相同，下面分别叙述：1. 针对连续变量的距离测度欧氏距离（Euclidean distance）：两个体p个变量值之差平方和的平方根2. 针对计数变量的距离测度所谓计数变量，是指个体在某个分类变量上的频数。针对计数变量的距离测度方法主要有卡方距离和Phi方距离。3....

2018-12-14 23:53:21 1982

原创大小写字母和数字按字典排序

大小写字母和数字按字典排序问题问题一、请对一组字符串进行排序，字符串由大小写字母和数字组成，需要满足以下比较规则：1、长度不同时，长度较短在排前面；2、长度相同时，按照字典顺序排列(AaBb - Zz，0-9顺序)，即大写字母在小写字母前，数字排在字母后。具体例子:输入：abc Abc 123 11bc CBD abcd a排序后结果为:a 1 Abc abc CBD 1bc ...

2018-09-18 11:52:29 20723

原创 2019校招笔试（感知算法）

一、选择题选择题总共5个，每个3分。整体来说不难，主要是一些计算机视觉的基础题，但是如果看过时间太久了可能就忘记了，考前复习很有必要呀，我是没戏了。1、图像边缘检测的卷积核是什么样的形式？2、图像去噪滤波的方式有哪些？3、哪些排序算法的时间复杂度为O(n⋅logn)O(n⋅logn)O(n\cdot log_{n})?4、影响相机内参的因素有哪些？5、【...

2018-09-12 11:47:46 6731 3

翻译 Ubuntu 16.04下源码安装Catkin

一、下载源代码Catkin~$ sudo apt-get install git~$ git clone https://github.com/ros/catkin二、安装依赖项1、Catkin具有以下依赖性：·[CMake](https://cmake.org/) - 一个跨平台的开源构建系统。 ·[Python](https://www.python.or...

2018-06-16 18:02:05 8489

原创 Ubuntu安装显卡驱动后分辨率设置中没有适应显示器最高分辨率的解决办法

安装Ubuntu14.04后安装了最新的Nvidia显卡驱动，但是在分辨率设置中始终找不到与显示器匹配的1920x1080的最高分辨率，在网上搜索了各种各样的方法，基本都无果而终，最后找到一种修改【etc/X11】路径下xorg.conf文件的办法，具体操作和注意事项如下。1.点击右上角-->系统设置...-->软件和更新-->附加驱动，选择最新的一个驱动，点击应用更改，完成后重...

2018-06-06 13:09:19 10000

原创 Hololens无法通过USB安装应用和访问设备控制台(Windows Device Portal)的一种问题解决方案

自己在通过USB线把HoloLens连接到电脑上时发现无法打开设备控制台，而且在用vs2017通过USB给HoloLens部署应用时出现错误：Retry after installing the IP over USB Transport service (Windows IP Over USB) through the Windows SDK installer. [0x80131500]而通过...

2018-05-28 09:51:14 5876

原创 PCL中点云BoundingBox包围盒绘制（基于PCA）

大致过程：1、利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向，获取质心，计算协方差，获得协方差矩阵，求取协方差矩阵的特征值和特长向量，特征向量即为主方向。 Eigen::Vector4f pcaCentroid; pcl::compute3DCentroid(*cloud, pcaCentroid); Eigen::Matrix3f covariance; pcl::computeCovarian...

2018-05-04 16:47:17 20782 21

原创 pcl中pca主元分析法的简单应用：计算点云主方向

#include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);#include <string>#include <iostream&...

2018-05-02 22:46:17 12566 21

原创测试PCL中Eigen的旋转矩阵作用方式（intrinsic rotation）

#include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);#include <string>#include <iostream...

2018-05-02 15:22:42 2192 1

原创 PCL中仿射变换Affine3f(四维)矩阵与Matrix4f(四维)矩阵之间的转换

Affine3f中有rotation和translation分量，但Matrix4f中没有。1、Matrix4f到Affine3f：--------------------------------------Matrix4f m4f_transform;Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> a3f_transform (m4f_transf...

2018-05-02 11:43:29 11850 1