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RSS订阅原创 将相机深度图转接为点云的ROS2功能包
depth_image_proc 是一个 ROS（Robot Operating System）包，它包含了一系列节点，用于处理来自深度相机的图像数据，并将其转换为点云。
2024-09-22 23:00:21
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原创 当虚拟机无法识别到usb设备时，注意一下问题
1、检查虚拟机界面中：虚拟机（M）-》可移动设备（D）下所需要的usb设备有没有被勾选。2、检查虚拟机（M）-》设置中的usb端口版本的兼容性。
2024-09-21 18:20:06
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原创 VMware虚拟机经常性卡死，打开运行一段时间后卡死，CPU占比增至100%
VMware虚拟机经常性卡死，打开运行一段时间后卡死，CPU占比增至100%
2024-09-21 18:18:33
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原创 疑难杂症-暂时不能解析域名“mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn”
直接连接物理网络。如果在笔记本电脑或其他移动设备上使用虚拟机，请选择复制物理网络连接状态。解决办法：百度，ubuntu版本加换源，按照百度方法更换系统源。如ubuntu22.04更换系统源。1、由于电脑开启的代理vpn。ip在国外，清华源、中科大源的镜像却在国内。解决办法：关闭代理vpn，sudo apt-get update。4、虚拟机下使用ubuntu22.04，打开后，点击网络适配器，选择。2、由于镜像链接的错乱。3、由于网络重定向失败。
2024-09-21 16:25:26
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原创 在2D已经完成番茄识别的情况下，转换到3D空间进行番茄的3D点云的识别与分割，具体解决方案
在将2D番茄识别转换到3D点云识别与分割的过程中，有多种算法可以帮助你实现高效且精确的3D番茄点云分割。- 如果你有深度传感器并已完成2D识别，可以使用**2D-3D投影结合深度图**的方法，将2D信息转化为3D点云。1. 根据2D识别结果，确定初始的种子点（Seed Points），即番茄所在的点云区域。1. 将点云数据看作图结构，点云的每个点是图中的节点，节点之间的边表示相邻点之间的连接。- 对于复杂背景和场景，**区域生长**或**欧式聚类**适合点云分割。
2024-09-10 00:24:20
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原创 鱼香ROS出书啦
打一波广告，这本书内容精炼，提供完整且多次验证无误的ros代码学习下载，跟ros的一键安装命令一样，用过都说好，有兴趣的可以瞅瞅噢。“鱼香ROS”社区、“ROS一键安装”创始人鱼哥出书啦，很荣幸能收到鱼哥的赠书，祝鱼哥的书籍大卖！购买书籍直接在京东或者淘宝搜索框输入《ROS22机器人开发从入门到实践》，第一个就是[笑脸]鱼香ROS社区网址：https://fishros.org.cn/forum/
2024-08-19 20:34:02
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原创 Windows builds from gyan.dev和Windows builds by BtbN哪个是静态编译版本
Gyan.dev提供了静态编译的完整版本，推荐下载。BtbN也提供静态编译版本，通常文件名包含static字样，如。如果你需要的是静态编译版本，两个网站的静态版本都适合使用，但Gyan.dev的版本在使用上可能更简单，文档支持也更友好。
2024-08-19 18:30:00
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原创 ffmpeg : 无法将“ffmpeg”项识别为 cmdlet、函数、脚本文件或可运行程序的名称。请检查名称的拼写，如果包括路径，请确保路径正确，然后再试一次。所在位置 行:1 字符: 1
将 FFmpeg 的路径添加到系统环境变量，可以全局访问 FFmpeg。在代码中直接指定 FFmpeg 的完整路径，避免依赖环境变量。这两个方案都可以解决当前的问题，根据你的需要选择合适的方案。
2024-08-19 11:18:48
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原创 虚拟机ubuntu22.04找不到ttyUSB*端口
问题1：排查数据线是否只是单纯的充电线，单纯充电线无法进行数据传输，需要替换为数据线。在虚拟机上运行Ubuntu22.04，使用。发现查不着不到相关的端口文件。
2024-08-06 15:04:14
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原创 PyTorch简介
1. **张量（Tensors）操作**：张量是PyTorch中的基本数据结构，类似于NumPy的数组，但张量可以在GPU上使用以加速计算。2. **自动微分（Autograd）**：PyTorch中的自动微分功能可以自动计算图中各层的梯度，这对于执行神经网络的优化非常重要。4. **torchvision**：这是一个包含常用视觉任务的工具包，如图像分类、变换和模型预训练。3. **模型定义和训练**：PyTorch提供了定义、训练和测试神经网络的框架。- `torch.nn`：用于构建神经网络层。
2024-07-05 23:29:47
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原创 python安装时遇到A newer version of the Python launcher is already installed.
由于业务需要，我得用python3.9版本（好像是因为python3.9对深度学习等的支持比较好），需要涉及到python3.9和python3.12的共存问题，方法有很多，什么创建虚拟环境使得不同版本的共存之类的。确实是python3.12没有卸载干净，去电脑设置的应用和功能中可以发现我在卸载完python3.12后oython launcher还在，把这个也卸载掉，再次安装python3.9就行了。
2024-04-22 18:17:54
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原创 pycharm安装cv2软件包失败，ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement cv2 (from versions:
是OpenCV库的一个别名，用于计算机视觉应用。换个包名，安装opencv-python软件包即可。
2024-04-21 18:48:05
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原创 入职啦，让学习一下PyQt。。。做好python手搓界面的准备了。。。安装pycharm、python、PyQt5等并配置相关环境。
1.python环境配置问题（概率较小，大部分python解释器安装完成后自动配置上环境了）安装完成后，问题解决，打开python发现pyCharm可以读取到python包了。点击文件-》设置-》项目-》python解释器，选择添加解释器-》env虚拟环境，基础解释器选择刚刚安装的python3.12.3路径下的python.exe。pycharm的安装我的打个广告（bushi，单纯觉得好用），微信搜软件安装家园公众号，在里面找pycharm2023，里面有下载链接和安装教程。
2024-04-19 16:14:44
900
原创 对回调函数的各种讲解说明
2）主函数和回调函数是在同一层的，而库函数在另外一层。回调函数区别于普通函数在于它的调用方式。这里，“叫醒”这个行为是旅馆提供的，相当于库函数，但是叫醒的方式是由旅客决定并告诉旅馆的，也就是回调函数。有没有跟我师弟一样的童靴~，学习和使用ROS节点时，对其中的callback函数一直摸不着头脑的，以下这么多回调函数的讲解，挨个看，你总会懂的O.o。回调函数和普通函数有什么区别,什么是回调函数在前端为什么要用回调函数-天道酬勤-花开半夏。回调函数的本质,回调函数和普通函数有什么区别-天道酬勤-花开半夏。
2024-01-12 20:55:44
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原创 大小论文over，坐等毕业。写点ROS上建图与导航的心得，也不知道对错，欢迎讨论~（对，谨慎阅读，不存在误人子弟哈~.~）
1 tf树大小论文总算是都搞定了，院审过了送外审了，生死有命富贵在天，希望外审专家大佬们高抬贵手o.O~我所理解的建图算法的移植，能不能运行起来，大框架上就是把一棵完整的坐标转换关系的TF树给整理“通顺”，TF（Transform）树是用于描述不同坐标系之间转换关系的一种数据结构，它包括了位置和姿态两个方面的变换。在机器人系统中，每个部件（如关节、连杆等）都有一个对应的坐标系，这些坐标系之间的关系通过TF树进行维护。用常用的坐标系框架。
2024-01-11 13:48:49
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原创 ubuntu为编写的bash脚本链接图标快捷键方式
以上为例子，具体使用具体修改，也可以不弹出终端后台运行。第二步做完后，桌面上的nav2.desktop文件。我们用鼠标右击图标，选择允许运行文件。文件图标会变成自己所设置的1.jpg。点击图标，所有程序都会运行起来。但还图标上还是有个X。
2023-11-03 20:25:27
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原创 打开qt-ros项目时报错：find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace···
执行 echo ${CMAKE_PREFIX_PATH} 命令发现可以打印出ros路径/opt/ros/melodic。2、在文件/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake中加入。导致cmake按照cmakelist构建时找不到。再次cmake构建qt-ROS的项目，显示成功。1、打开toplevel.cmake文件。
2023-07-27 13:58:16
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原创 编译github上qt-ros开源项目时：CMakeFiles/ros_qt5_gui_app.dir/src/qnode.cpp.o: In function `cv::Mat::Mat(int,
4. 如果上述步骤都没有解决问题，请检查`cv::error`函数的定义是否在可用的OpenCV库中。这个错误表示在`qnode.cpp`文件中的`cv::Mat`对象构造函数调用时存在未定义的引用错误。3. 在构建项目之前，删除先前生成的构建文件和目录，然后重新运行CMake构建过程，以确保链接和编译过程是干净而正确的。2. 确保OpenCV库已正确安装在你的系统中，并且版本与CMakeLists.txt文件中指定的版本一致。其中，`your_target_name`是你的目标可执行文件或库的名称。
2023-07-26 14:26:07
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原创 【ros2】makefile的书写、使用问题：make: *** 没有规则可制作目标“build”。 停止。缺少分隔符。
【ros2】makefile的书写、使用问题：make: *** 没有规则可制作目标“build”。 停止。缺少分隔符
2023-07-19 11:32:44
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原创 ROS智能轮椅项目-C++实现Socket通信功能包的编写
先实现前后左右的功能，首先得了解socket，开启一个服务器，循环等待软件客户端的连接，连接成功后进入客户端读写的函数中，创建ROS节点句柄、消息发布者、话题名和消息类型。之后监听客户端发送的数据并进行数据的判断，初步定为1、2、3、4为前后左右。做完前后左右判断后对相应的线速度角速度进行赋值并发布到话题中。起因是老板接了个医专的可导航智能轮椅，要求写一个软件实现前后左右控制、扫描的地图保存显示，我在中间写了一个socket通信功能包实现接收前后左右指令发布线速度角速度、接收地图展示指令反馈gym图片。
2023-05-09 15:48:09
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原创 QT写人与电脑石头剪刀布的小游戏
起因是看到一个判断石头剪刀布输赢的算式和一个石头剪刀布小游戏的界面图片，就想着用QT和这个算式实现一个简单的石头剪刀布游戏。3、利用vector容器实现石头剪刀布图片地址的存放，以便于利用随机数函数实现石头剪刀布的随机出现。2、利用槽函数实现按钮触发Qlabel显示图片。1、利用Qlabel显示图片。
2023-02-21 18:19:46
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原创 在qt中实现图片的加载
显示图片并利用setScaledContents(true)方法实现图片自适应label大小。用opencv显示qt图片。下面是常见的Qlabel加载图片。检测图片是否可以加载。
2023-02-17 11:08:17
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转载 在命令窗口中按下ctrl+c后 程序虽然停止运行，但不能退出到命令行状态，必须强制退出才可以。 添加了signal(SIGINT, MySigintHandler)；但不能自动调用
在命令窗口中按下ctrl+c后 程序虽然停止运行，但不能退出到命令行状态，必须强制退出才可以。 添加了signal(SIGINT, MySigintHandler);但不能自动调用
2022-11-29 21:46:38
1603
原创 E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？
2022-11-27 10:32:24
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原创 安装ros的laser_scan_matche库所遇到的问题（一）
fatal: unable to access 'https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git/': Could not resolve host: github.com.cnpmjs.org
2022-07-21 14:01:16
1054
原创 VScode连接ssh遇到的问题
问题一：Install terminal quit with output: 过程试图写入的管道不存在问题二VScode中在连接（用户名）@（ip地址），输入密码后，无法进入，一直重复要求输入密码。
2022-07-18 15:14:59
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原创 URDF集成Gazebo时报错：unknown macro name: xacro:cylinder_inertial_matrix None None
ubuntu16.04+kientic在进行URDF+Gazebo集成时运行报错;unknown macro name: xacro:cylinder_inertial_matrix None Nonewhen processing file: /media/bn/B64A68EA4A68A937/extend_ros/demo05_ws/src/urdf02_gazebo/urdf/car.urdf.xacroInvalid <param> tag: Cannot load comma
2022-05-15 20:58:10
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原创 ros安装（一键最简安装，吹爆鱼香ROS，请叫我鱼吹）
ros的安装一直以来都是想学习ros的同学面对的第一道难关，但鱼哥的一键安装，真的会给我们初学者很大的便利,命令如下：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros依次进行：5，更换系统源，更换系统源并删除旧源1，ROS安装，系统版本是Ubuntu16.04--安装kinetic，Ubuntu18.04--安装melodic，继续选择完整安装3，rosdep更新，安装rosdepc，避免被墙。进行sud
2022-03-17 11:08:50
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原创 第n次安装ros遇到的第n个问题
自从入坑ros以来，在导师公司的要求下，我在无数的台式机，工控机，笔记本里刷linux系统，搭ros环境。按照百度的安装教程：换源、但是每次都能遇到不同稀奇古怪的问题。这一次遇到的问题单纯用网上大佬们的方法解决不了，在这记录一下：下列软件包有未满足的依赖关系：ros-kinetic-desktop-full :依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-simulator
2022-02-23 15:36:55
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原创 CAN通讯协议
1、CAN（控制器局域网） 总线具有高性能和可靠性，主要用于两个设备之间的通信，被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。2、CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。3、CAN通讯兵不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通
2022-02-18 14:45:07
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原创 python常见错误
在运行ros上的pyhon程序时，输出TypeError: not all arguments converted during string formatting如下图所示：错误的意思是：% 操作符只能直接用于字符串(‘123’)，列表([1,2,3])、元组,因此需要一一匹配操作符。即前后%和后面的参数数量不对应。检查代码中的%和对应参数数量即可。...
2021-12-06 21:33:29
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原创 linux目录与路径相关概念
实在受不了经常性的弄混linux的目录与路径的相关概念，在此记录加深印象、、、在linux这个以敲命令行为主要操作手段的系统中，对目录与路径的相关概念必须清楚并掌握。路径（PATH）中，分为绝对路径和相对路径。绝对路径：写法”一定由根目录‘/’写起，例如：/usr/share/doc 这个目录。相对路径：写法“不是由‘/’写起，例如：/usr/share/doc 要到 /esr/share/man 下面时，要写：”cd ../man"。相对路径指相对于目前工作目录的路径。目录中.
2021-12-04 20:41:29
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原创 2021-08-21
Pdf文档上锁后，每次打开都需要重新输入密码。由于一个觉得每次输入密码很麻烦，在网上查了查，也没有简单的解决办法，就放置没管了。 偶然间进行win+R的％TEMP％操作删除所有c盘没啥用的文件，中午停止删除。再次打开加密的pdf文档竟然不需要密码的，不晓得啥子原理，可能是巧合，先记录一下，日后有兴趣研究一下...
2021-08-21 13:48:03
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原创 使用SecureCRT时ubuntu所出现的一系列问题
在操作ros小车时，由于ros小车的显示屏太低，无法愉快的玩耍小车，于是想到利用SecureCRT进行操控，在此过程中出现了一下问题。 1、下载安装ssh。 2、需要配置ssh，进入root权限。然后cd etc/sshvi ssh_config取消如图所示字符：在打开sshd_configvi sshd_config加入刚刚取消注释的两行代码：配置完成。 3、在最开始连接时，出现了拒绝连接的弹框，...
2021-08-12 17:24:22
656
原创 做死卸载掉了apt后的恢复过程
在解决安装rosware-stdio时由于依赖包的问题进行了以下做死操作眼睁睁的看着一系列基础包被删掉，然后，所有的apt命令不可用了。作为一个小白，瞬间觉得天塌了下面是解决办法：基础包的卸载只能去官网下载恢复了，尤其是apt这种负责安装管理的命令。因为这个软件已经被卸载，想要重新使用就要重新下载 可以在这个ubuntu的网站下载https://www.ubuntuupdates.org/直接在那个框里搜索相应的包就可以了。...
2021-07-28 10:55:10
1196
2
ubuntu为脚本程序新建桌面快捷方式（不太清除的部分可私聊交流）
2023-06-21
QTC++写一个石头剪刀布的小游戏
2023-02-21
19年电子设计大赛简易电路特性测试仪
2022-11-27
艾斯控高新能直流有刷电机驱动器使用手册
2022-11-20
空空如也
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