Mission Planner架构梳理篇（五）

任务规划

任务规划是 Mission Planner 的核心功能，允许用户创建、编辑和管理基于 ArduPilot 的飞行器的自主飞行任务。本页介绍任务规划系统及其组件，以及如何使用它来创建和管理基于航点的自主飞行任务。

任务规划系统概述

Mission Planner 中的任务规划系统负责创建和编辑由航点和指令组成的飞行任务。它提供了一个可视化界面，用于在地图上放置航点、配置航点参数以及将这些指令上传到飞行器。

核心组件

 任务规划系统由以下关键组件组成：

FlightPlanner 类

该类FlightPlanner是任务规划系统的主要组成部分。它提供：

1. 用于可视化和创建航点的地图界面
2. 用于查看和编辑航点参数的数据网格
3. 向车辆上传和下载任务的功能
4. 管理地理围栏和集结点的工具
5. 保存和加载任务的文件操作

地图交互系统

地图交互系统允许用户：

• 通过点击地图添加航点
• 将航点拖到新位置
• 查看航点之间的飞行路径
• 与地理围栏和集结点互动

 任务数据结构

Mission Planner 中的任务由一系列带有参数的命令组成。每个命令都有特定的类型和一组控制其行为的参数。

指挥结构

每个任务物品包含：

场地	描述
命令	MAVLink 命令类型（例如 WAYPOINT、TAKEOFF、LAND）
P1-P4	命令特定参数
纬度	纬度坐标（如适用）
液化天然气	经度坐标（如适用）
Alt	高度值（相对或绝对）
框架	坐标框架参考（例如相对、绝对、地形）

海拔模式 

Mission Planner 支持不同的高度参考模式：

模式	描述	MAVLink 框架
相对的	相对于原点的高度	MAV_FRAME.GLOBAL_RELATIVE_ALT
绝对	绝对高度（高于平均海平面）	MAV_FRAME.GLOBAL
地形	相对于地形的高度	MAV_FRAME.GLOBAL_TERRAIN_ALT

 

任务创建工作流程

创建任务的典型工作流程包括：

关键类别和技术细节

任务规划系统围绕几个关键类别构建：

1. FlightPlanner- 主用户界面和控制逻辑
2. GMapControl- 地图显示与交互
3. PointLatLngAlt- 增强了高度坐标类
4. MAVLinkInterface- 与车辆的通信
5. Grid- 网格/调查模式生成逻辑

主要技术特点包括：

• 支持多个 MAVLink 协议版本
• 各种坐标变换和投影
• 具有缓存功能的多个地图提供商
• 地形高程数据集成
• 支持不同的任务物品框架和命令