MissionPlanner架构梳理之（十一）-固件更新

本文档介绍了 Mission Planner 中的固件更新系统，该系统允许用户下载固件并将其刷写到基于 ArduPilot 的自动驾驶仪硬件上。固件更新系统负责处理电路板检测、固件选择、下载以及上传到各种飞行控制器电路板的操作。

有关固件安装后配置参数的信息，请参阅参数编辑器。

固件更新系统概述

Mission Planner 提供了两个主要的固件更新界面：

1. ConfigFirmware - 带有车辆类型图标的传统界面
2. ConfigFirmwareManifest - 较新的基于清单的接口

两个接口都使用相同的底层系统来检测电路板、下载固件文件以及将固件上传到自动驾驶仪硬件。

固件更新工作流程

固件更新过程遵循以下一般流程：

关键组件

1. 固件类

该类Firmware是固件更新系统的核心组件：

• 从在线来源检索固件列表
• 处理固件下载
• 管理电路板检测和固件上传过程
• 在更新过程中提供进度更新

主要方法包括：

• getFWList()：从在线来源检索固件列表
• updateLegacy()：固件更新过程的主要方法
• UploadFlash()、UploadPX4()、 和UploadVRBRAIN()：特定于主板的上传方法

2. 板材检测系统

该BoardDetect类