Mission Planner架构梳理篇（四）

通信系统

该系统负责地面控制站与联网飞行器之间的所有交互。该通信系统实现 MAVLink 协议，处理消息交换，管理飞行器状态跟踪，并提供文件传输和参数管理接口。

概述

任务规划器通信系统是实现与基于 ArduPilot 的飞行器进行可靠双向通信的关键基础设施。其职责包括：

1. 建立并维持与车辆的连接
2. 发送和接收 MAVLink 消息
3. 跟踪车辆状态和参数
4. 支持GCS与车辆之间的文件传输
5. 通过参数管理车辆配置
6. 支持多辆车辆同时连接

该系统围绕MAVLink协议（微型飞行器链路）设计，这是一种专为无人驾驶飞行器设计的轻量级消息传递协议。

关键组件

MAVLink接口

该类MAVLinkInterface是通信系统的中心枢纽，负责管理与车辆的连接、处理数据包的发送和接收，并维护已连接车辆的列表。