MissionPlanner架构梳理之（八）- MAVLink 命令

最新推荐文章于 2025-09-18 10:00:00 发布

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#无人机 #开源地面站 #MissionPlanner #系统架构

本文档介绍了 Mission Planner 中的 MAVLink 命令系统，包括如何构建、处理命令以及如何使用命令进行车辆控制和任务规划。

介绍

MAVLink 命令是任务规划器向自动驾驶系统发送的标准化指令，用于执行特定操作或配置飞行器行为。这些命令构成了任务规划和实时飞行器控制的基础。

Mission Planner 使用 MAVLink 命令来执行以下操作：

创建基于航点的任务
向车辆发送实时控制指令
配置车辆参数和行为
控制相机、万向节和伺服器等机载外围设备

有关任务规划的信息，请参阅航点管理。有关网格/勘测规划的信息，请参阅网格/勘测规划。

指挥结构

任务规划器使用 MAVLink 协议中定义的两种主要消息类型来实现 MAVLink 命令：

COMMAND_LONG (ID 76)

用于大多数具有浮点参数的命令类型：

uint16_t command           # Command ID
uint8_t target_system      # Target system ID
uint8_t target_component   # Target component ID
uint8_t confirmation       # 0: first transmission, >0: confirmation
float param1               # Parameter 1
float param2               # Parameter 2
float param3               # Parameter 3
float param4               # Parameter 4
float param5 (x)           # Parameter 5 (often latitude)
float param6 (y)           # Parameter 6 (often longitude)
float param7 (z)           # Parameter 7 (often altitude)

命令_INT (ID 75)

用于需要整数精度坐标的命令：

uint8_t target_system      # Target system ID
uint8_t target_component   # Target component ID
uint8_t frame              # Coordinate frame
uint16_t command           # Command ID
uint8_t current            # 0: not current, 1: current
uint8_t autocontinue       # 0: not autocontinue, 1: autocontinue
float param1               # Parameter 1
float param2               # Parameter 2
float param3               # Parameter 3
float param4               # Parameter 4
int32_t x                  # X coordinate (often latitude * 1e7)
int32_t y                  # Y coordinate (often longitude * 1e7)
float z                    # Z coordinate (often altitude in meters)