MissionPlanner架构梳理之（十二）-指南针校准

介绍

罗盘校准是确保任何搭载 ArduPilot 的飞行器准确导航的关键步骤。本页介绍如何使用 Mission Planner 校准飞行器中的罗盘。正确的校准可以消除机载电子设备和机身结构的磁干扰，从而获得准确的航向信息。

Mission Planner 提供多种校准方法：

• 基于实时 GUI 的校准
• 基于对数的校准
• 机载校准（兼容的自动驾驶仪硬件支持）

有关一般指南针配置设置和参数的信息，请参阅车辆配置页面。

背景和重要性

指南针（磁力计）通过测量地球磁场来确定车辆的航向。然而，有几个因素会影响磁力计读数：

1. 硬铁效应：由车辆上的永磁体或磁化材料（如发动机）引起。这些效应会在各个方向上产生恒定的偏心。
2. 软铁效应：由扭曲磁场的物质（例如镜架的金属部件）引起。这些物质会造成方向相关的扭曲。
3. 外部干扰：来自电源线、金属结构等。

校准过程计算偏移值来补偿这些失真，确保航向数据的准确性。

校准工作流程

校准方法

1. 实时 GUI 校准

该方法使用来自车辆的实时数据进行校准，同时通过 3D 表示提供视觉反馈。

如何使用：

1. 连接到您的车辆
2. 导航至设置>必备硬件>指南针
3. 点击实时校准
4. 按照屏幕上的说明旋转车辆

2. 基于对数的校准