MissionPlanner架构梳理之（七）- 网格/调查规划

目的和范围

本文档介绍了 Mission Planner 中的网格/勘测规划系统，该系统能够自动创建用于航空勘测和测绘的优化飞行路径。该系统会生成航点模式，通过一系列平行或专用的航线系统性地覆盖指定区域，确保完全覆盖并具有适当的图像重叠度。该系统主要用于摄影测量、农业勘测以及其他需要系统性区域空中覆盖的场景。

有关任务执行信息，请参阅飞行数据视图 ( 3.1 )；有关一般任务规划，请参阅飞行计划器视图 ( 3.2 )。

概述

网格/勘测规划系统允许用户定义一个多边形区域，然后自动计算一条高效的飞行路径，确保完全覆盖该区域。该系统会考虑各种参数，包括相机规格、所需的图像重叠、飞行高度和飞机性能。

主要功能包括：

• 多种网格图案类型（标准网格、交叉网格、走廊、螺旋）
• 基于相机的图像覆盖范围和重叠计算
• 任务起点/终点、超调距离等高级选项
• 调查统计数据包括飞行时间、覆盖面积和照片数量

资料来源：

• 网格/GridUI.cs1-41主 UI 实现
• 扩展库/实用程序/Grid.cs1-50核心网格生成算法

系统架构

电网/调查规划系统由三个主要部分组成：

1. 用户界面（GridUI） ——处理用户输入、参数配置和可视化
2. 网格算法- 根据输入参数生成飞行路径
3. 任务集成- 将生成的航点集成到任务规划器的任务系统中