点云包围盒AABB/OBB的生成

最新推荐文章于 2025-06-26 14:38:40 发布

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#AABB

本篇文章主要讲pcl中如何生成点云AABB包围盒和OBB包围盒

包围盒定义：

包围体是一个简单的几何空间，里面包含着复杂形状的物体。为物体添加包围体的主要的目的是快速进行碰撞检测。包围体类型包括球体、轴对齐包围盒（AABB）、有向包围盒（OBB）等。

这里主要介绍AABB和OBB：

轴对齐包围盒（AABB）就是包围盒对齐坐标轴，如上图黄色的包围盒；

有向包围盒（OBB）就是根据物体本身的几何形状来决定盒子的大小和方向，盒子无须和坐标轴垂直，这是一种最为选择最合适、紧凑的包围盒，如上图白色包围盒。

在pcl教程中提供了两种包围盒的生成方法：

使用 pcl::MomentOfInertiaEstimation 就可计算得到两种包围盒。

主要代码：

#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main (int argc, char** argv)
{
  if (argc != 2)
    return (0);
//读取
  pcl::PointC