pcl为点云绘制包围盒

最新推荐文章于 2025-04-30 10:14:43 发布

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分类专栏：机器人

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{
   
	Eigen::Vector4f min, max;
	pcl::getMinMax3D(*vptr_clusters[i], min, max);
	
	visualization_msgs::Marker marker;
	marker.header.stamp = ros::Time::now();
	marker.header.frame_id = frame_id_;
	marker.ns = "cluster_node";
	marker.id = i;
	marker.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;
	
	geometry_msgs::Point p[24];
	p[0].x = max[0];  p[0].y = max[1];  p[0].z = max[2];
	p[1].x = min[0];  p[1].y = max[1];  p[1].z = max[2];
	p[2].x = max[0];  p[2].y = max[1];  p[2].z = max[2];
	p[3].x = max[0];  p[3].y = min[1]