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RSS订阅原创 机器人逆运动学:从SVD到IK算法
本文从经典线性代数问题Ax=b展开,引入了最小二乘的解法,同时结合奇异值分解(SVD)来避免矩阵求逆;在以上铺垫上回到机器人逆运动学问题上,讲解了如何利用雅可比矩阵通过迭代方式求目标位姿下的关节坐标;再结合实际应用中遇到的奇异位(缺秩)问题,引入阻尼最小二乘法IK,展示了`pinocchio`的官方例子;最后还简单家介绍了数值IK还会考虑的任务空间权重和关节空间权重问题,结合`moveit2`的KDL-IK展开说明.
2025-11-29 21:16:54
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原创 TSP-旅行商问题(基于动态规划或蚁群算法求解)
本文首先介绍了旅行商问题的定义，然后介绍了针对小规模的问题的动态规划求解方法，针对较大规模问题的蚁群算法，并提供了两者的Python实现。
2024-09-18 08:54:47
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原创 Ceres求解优化问题
本文讲解了如何使用Ceres Solver求解一个最小二乘问题，并深入介绍了在SLAM领域中如何实现对位姿的优化，以及Ceres自动求导的原理。
2024-05-26 21:57:55
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原创 惯性导航(一)-从KF到EKF
本文从贝叶斯公式出发引入卡尔曼滤波(KF)的融合思想,介绍由运动方程和观测方程得到状态的最优估计的原理,再结合非线性模型的线性化处理过渡至扩展卡尔曼滤波(EKF).
2024-04-23 08:58:25
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原创 惯性导航(三)-基于流型的ESKF及代码实现
误差卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)虽然从简称上看和EKF相似,但实质上还是有很大区别.本文将从理论出发介绍ESKF,并与具体的程序实现作对照简单介绍ESKF在惯导系统中的应用.
2024-04-15 09:51:28
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空空如也
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