点云OBB包围盒

目录

1 原理介绍

2 数学公式和流程推导

1. 协方差矩阵计算

2. 主成分分析（PCA）

3. OBB构建

3 代码示例

        在点云处理中，OBB（Oriented Bounding Box，定向包围盒）是一种用于描述对象空间占用的最小外接长方体，它与AABB（Axis-Aligned Bounding Box，轴对齐包围盒）不同，可以旋转以更贴合点云的形状。

1 原理介绍

        OBB最小化点云在三维空间中的体积占用。它通过旋转和缩放来精确地包围点云，通常用于碰撞检测、物体识别和数据压缩。

2 数学公式和流程推导

OBB的计算通常涉及以下步骤：

1. 计算协方差矩阵：根据点云数据，计算协方差矩阵。
2. 主成分分析（PCA）：对协方差矩阵进行特征值分解，获得特征向量。
3. OBB构建：利用PCA得到的特征向量作为OBB的轴方向。
4. 投影计算：将点云投影到OBB轴上，确定OBB的最小和最大边界以构建包围盒。