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RSS订阅原创 内存泄漏检测工具valgrind
Valgrind是一套Linux下，开放源代码（GPL V2）的仿真调试工具的集合。1 安装使用1.1安装#sudo apt-get install valgrind1.2 命令介绍用法:valgrind[options] prog-and-args [options]: 常用选项，适用于所有Valgrind工具-tool= 最常用的选项。运行 valgrind中名为toolname的工具。默认memcheck。h –help 显示帮助信息。-version 显示valgrind内核的版本，
2021-12-11 20:33:48
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原创 OATPP/OAT++ 环境的安装与使用
OATPP/OAT++ 是轻便而强大的C ++ Web框架，用于高度可扩展和资源高效的Web应用程序。安装详情参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_20694641/article/details/103979798更加详细的教程请见 OATPP 官网 https://oatpp.io/docs/start/project/...
2021-11-13 17:33:19
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原创 Python 绘制遥感数字高程影像（DEM）
from matplotlib import cmfrom PIL import Imageimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Dimg = Image.open('高程.tif')re_img = np.asarray(img)fig = plt.figure(figsize=(12, 8))ax = Axes3D(fig)X = np.arang
2021-10-12 23:01:56
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原创 学习笔记:relocation R_X86_64_32 against `....‘ can not be used when making a shared object
学习笔记:relocation R_X86_64_32 against `…‘ can not be used when making a shared object；解决多个.a静态库，链接成一个.so动态库出现：relocation R_X86_64_32 against `.rodata’ can not be used when making a shared object; 的错误。我的总目标是：写一个mainApi.cpp的文件，这个文件提供API给外部用户使用。mainApi.cpp需要
2021-08-08 19:59:46
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原创 多边形、栅格图运用Voronoi_Diagram算法创建路径
Voronoi_Diagram最大化的利用了障碍物之间的空隙，确保生成的路径是最大程度远离所有障碍物的安全行驶路径。与图像的距离变换算法很相似。1、多边形或栅格图离散采点 points，2、scipy.spatial.Voronoi(points)。3、Voronoi diagram构造完成之后，消除顶点包含在障碍物或者与障碍物相交的Voronoi Edge，剩下的Voronoi Edge就构成了避开所有障碍物的可行驶路径集合。实现代码参考：https://github.com/AtsushiSa
2021-01-30 13:13:47
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原创 二值图、灰度图watershed图像区域分割
思路：1、膨胀腐蚀去除噪声2、基于距离变换的分水岭算法3、分水岭算法填充不同的颜色4、根据每个分割后的区域的原始坐标，计算轮廓；原始图像 距离变换watershed边界计算及多边形拟合#图片读取I = Image.open('coin.jpg')im_gray = I.convert('L')im_gray = np.array(im_gray)image = np.where(im_gray[...,:] < 225, 0, 1)#膨胀腐蚀去除噪声kernel =
2020-12-04 23:20:05
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原创 路径规划、路径平滑与跟踪
1、建立地图模型，包括障碍物与边界；2、在自由区域内创建路网；3、依据路网搜索最短安全路径–橙色路径；4、对路径进行平滑处理–绿色路径；4、建立机器人运动学模型，运用purePursuit跟踪算法实现跟踪控制。...
2020-11-22 15:15:55
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原创 三维重建obj、voxel、mesh
dust3D能根据参考图手动绘制三维模型并输出三维obj数据，多用于动画电影等。软件例程输出obj文件，包含mesh数据信息，mesh可以通过加密获取点云。将obj数据转换为体素voxel。https://drububu.com/miscellaneous/voxelizer/index.html?out=obj...
2020-11-09 22:13:29
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原创 激光雷达仿真及聚类分割
1、确定激光雷达线束并加入一定两噪声；2、线束与环境相交；3、对雷达数据进行聚类分割；4、求分割后最小面积包围盒。(而后用于避障及及环境建模）…
2020-11-01 23:45:47
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原创 obj文件在MeshLab中显示纹理贴图
三个文件：obj文件、mtl文件及一张纹理图。1、obj文件：`mtllib ./obj.mtlv -1 -1 -1v -1 1 -1v 1 1 -1v 1 -1 -1vt -1 -1 -1vt -1 1 -1vt 1 1 -1vt 1 -1 -1f 1/1 2/2 3/3 4/4其中第一行指明了对应的mtl文件；2、mtl文件进行了一些贴图设置及指定了纹理图## Wavefront material file# Converted by Meshlab Group#
2020-09-24 23:12:32
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原创 点云聚类分割求包围盒
对点云进行ROI区域裁剪及滤波，以降低点云数量，加快处理速度。对预处理后的点云进行聚类分割。对分割后的点云求包围盒以确定障碍物的区域或用于三维重建。
2020-09-18 00:24:49
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原创 C# 求点集的最小包围矩形
C# 求点集的最小包围矩形思路：1、求点集的中心点2、将点集绕矩形进行一系列角度的旋转，并求记录旋转点集的包围矩形的面积和旋转角度；3，将面积最小的矩形绕点集中心点旋转回去。 // 1.寻找多边形的中心 public XYZ GetCenter(List<XYZ> pts) { double sumx = 0; double sumy = 0; foreach (var p in
2020-09-17 12:49:07
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转载 MeshLab
MeshLabMeshLab是一个网格处理系统，为用户辅助编辑，清洗，筛选和渲染大型结构的三维三角网格（典型三维扫描网格），它可以帮助处理在3D扫描捕捉时出现的无特定结构的模型。该系统依靠了网格处理任务GPL的心向量图库。功能和特点交互式选择和删除部分网格，即使是大型模型选择绘画界面，平滑和着色网格以许多格式输入/输出导入：PLY, STL, OFF, OBJ, 3DS, COLLADA, PTX出口：PLY, STL, OFF, OBJ, 3DS, COLLADA, VRML, DXF支持
2020-09-11 22:39:36
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原创 Matlab 解析openDRIVE高精度地图数据
openDRIVE高精度地图解析道路参考线（reference line）解析数据可视化，待续…
2020-08-31 23:44:39
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空空如也
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