该博客探讨了相机坐标系之间的位姿变换问题，具体讲述了如何从已知的0时刻相机位姿推导出当前时刻相对于0时刻的位姿表达式。内容涉及到平移和旋转的概念，并通过数学公式详细阐述了坐标转换的过程，对于理解机器人视觉或3D重建等领域中的坐标变换具有指导意义。
题目内容
已知相机在0时刻的位姿 T0=(R0,t0)T_0 = ( R_0 , t_0 )T0=(R0,t0)，以及当前时刻的位姿T=(R,t)T=(R,t)T=(R,t)，求在以0时刻的相机坐标系作为参考系，当前时刻的位姿表达式 T ′。
求解
1.位姿的概念
**平移：**世界坐标系下在原点的一个点 p ( 坐 标 为 0 ) 向 x 轴正方向运动了 t 的距离，那么它在世界坐标系下坐标变为 t，在当前坐标系下的坐标为 0，坐标系的位姿平移部分为 t 。
旋转：
2.题目计算
3.总结
R0(R′x+t′)+t0=Rx+tR_0(R'x+t′)+t_0=Rx+tR0(R′x+t′)+t0=Rx+t
- x：x：x：表示当前时刻坐标系坐标
- R′、t′：R'、t′：R′、t′：当前时刻坐标系相对于0时刻坐标系的位姿变换
- R′x+t′：R'x+t′：R′x+t′：表示当前时刻坐标系坐标转换到0时刻坐标系坐标
- R0、t0：R_0、t_0：R0、t0： 0时刻坐标系相对于世界坐标系的位姿变换
- R0(R′x+t′)+t0：R_0(R'x+t′)+t_0：R0(R′x+t′)+t0： 0时刻坐标系坐标转换到世界坐标系坐标
- R、tR、tR、t当前时刻坐标相对于世界坐标系的位姿变化
- Rx+t：Rx+t：Rx+t：当前时刻坐标系坐标转换到世界坐标系坐标
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