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武大GPS原理及应用

注：2.4.2 p13为稳定版本（标识p代表稳定版本），2.4.3 b34为最新实验版本（标识b）。点击2.4.3 b34 的Source Programs and Data 链接下载源码。

多星座系统，在开阔环境会产生大量冗余观测，增加计算量的同时影响星座的几何构型。其中一种通用的方法是从卫星定位方程中推导得到的，即对观测矩阵进行一系列矩阵运算后求得，这种闭合计算方法得到的结构精度高，但是随着参与运算的卫星数目的增加计算量会明显增加。近年来提出的运用机器学习法来求解GDOP 值，如遗传算法、支持向量机算法等，但是它们都存在着共同的不足，就是参数选取问题，参数选择的好时就会有较好的计算结果，这些参数都需要靠经验认为输入，目前没有很好的办法来解决这个问题。

ZED-F9P简易使用说明，只是简单使用无需点击具体的链接。使用硬件：F9P软件：ucenter 22.07。

详细说明链接https//blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/125943348。

主体：1.单频多模 GNSS/INS/视觉紧组合高精度位姿估计方法研究 李团老师 武大2.北斗卫星导航系统精密定位理论方法研究与实现 周巍博士 军测得到的观点双频RTK;相较单频模糊度固定速度、固定率和可靠性都有提升。在短基线的情况下，双频RTK可以瞬间收敛。不懂的名词：单频：单一频率多模：多系统GNSS短基线：观测站流动站距离较近频点：指具体的绝对频率值。一般为调制信号的中心频率。频点是给固定频率的编号。相位差：在函数y=Acos(ωx+φ)中，ωx+φ称为相位。两个频率相同的交流

下载源码G-nut anubis2.3.0：百度云链接将anubis移动到桌面#编译cdcd anubisautogen.sh#验证anubis -h

#依赖环境sudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev# BLAS & LAPACKsudo apt-get install libatlas-base-dev# Eigen3sudo apt-get install libeigen3-dev#sudo apt-get install ros-melodic-novatel-msgs#下载源码mkd

strsvr.exe将实时的观测数据，通过不同的网络传输协议进行转发或者播发。rtknav.exe实现实时的定位。主界面：输入设置：串口、tcpTCP Client：主动发送连接请求等待服务器响应TCP Server：接收客户端的连接请求，处理并回传结果NTR_IP CLient：UDP_Sever：File：使用：输入一个公开的数据共享地址，端口号，然后browse 选定一个，ok。点击start 就可以看是否有数据传入。左下角小方格可以看数据格式。输出，可以选定

1.实时ppp：IGS/MGEX数据处理中心的播发的实时轨道钟差产品，结合广播星历，实现实时定位2.事后的（近似实时）：下载精密星历、钟差产品，结合其他的精密改正信息，实现定位。延迟一天CNES实时轨道、钟差产品。事后解算ppp：下载精密星历和钟差产品依次选择观测文件、广播星历（rtk）、下载的精密钟差和精密轨道文件。...

起始时间，移动站数据，基准站数据（距离基准站较近）。基准站时间较长时可以使用gfzrnx进行GNSS数据的编辑转换和数据质量检测等工作接收机可以实时接收但只能接收跟踪到的卫星的导航电文。下载的是后处理的一天以后才能得到的广播星历。参数设置伪距单点定位伪距差分动态载波相对定位静态载波差分（得到毫米精度的相对位置关系）（如果只分析数据质量也可以假设，流动站为静态）移动站基准站都有一定的移动性，在解算相对位置以后，解算天线姿态fix约束坐标解算一些参数下边是ppp动态静态和坐标约束的对流层.

ublox接收机除了接收原始观测数据以外还输出了NEMA格式的信息。ucenter 通过串口获得nema格式数据转换的数据的起始时间和结束时间，采样间隔。原始数据、数据格式。在下边是输出，默认的观测文件和导航文件，只需观测文件就可以，导航文件可以后下载。 再下边是不同卫星的导航电文。实时处理需要导航电文，不能下载就在这里转化。选择转换后的版本号，测站id不用管频率、ublox双频可以选L1 L2 L5信号频道默认全选，如果不知道可以从igs下载观测文件看一下有哪些信号频道。初步查看

RTK_LIB开源程序下载：1.RTK_LIB:http://www.rtklib.com/下载最新版本的可执行文件和程序源码。2.增强版包含数据rtklibexplorer：https://rtklibexplorer.wordpress.com/RTKGET获取数据打开E:\RTKLIB_M\RTKLIB_bin-rtklib_2.4.3\bin\rtkget.exe设置文件获取路径：1.option2.URL list File For GNSS Data3.选择URL_LIST.