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Calibration Tutorial for ORB-SLAM3 v1.01.介绍本文档简要说明了视觉和视觉惯性标定（针对ORB-SLAM3 v1.0版本）。在这个版本中，我们引入了一种新的校准文件格式.新文件格式的优势：通过一致的命名提高了可读性双目图像矫正选项调整输入图像尺寸选项可在Examples中找到使用新校准fromat的一些示例。虽然我们建议使用新的文件格式，但为了方便用户，程序兼容以前版本中使用的文件格式，其示例见Examples_old。2.参考系和外参外参定义了不

目前市面上的相机大部分都会有标定参数，但是有些情况效果不好，跟踪容易丢失，初始化困难，这时候就需要自己对设备进行标定。1.首先需要测试自己相机内置的参数文件是否准确。1.1小觅相机的参数获取和参数文件配置请看https://blog.youkuaiyun.com/qq_41861406/article/details/1218751631.2indemind相机的参数获取和参数文件配置https://blog.youkuaiyun.com/qq_41861406/article/details/121875163文

imu_utils

kalibr标定双目相机、ros包标定双目相机。

惯导参数和双目相机标定的参数，从之前的博客看。需要4个文件：双目相机参数标定出来可以直接用： camerastereo_calibra.yamlutil标定的惯导参数： imu.yaml这个需要改一下topic：改成rostopic: /mynteye/imu/data_rawupdate_rate: 200.0 #Hzaccelerometer_noise_density: 1.0171948161529431e-02 #continousaccelerometer_random_walk

imu_utils标定的惯导参数：惯导标定参数只需要avg-axis对应的陀螺仪和加速度计的噪声密度、随机游走就可以了。Gyr: unit: " rad/s" avg-axis: gyr_n: 1.4826784583471114e-03 gyr_w: 2.6388663275700763e-05Acc: unit: " m/s^2" avg-axis: acc_n: 1.0171948161529431e-02 acc_w: 1.

ORBSLAM3相机需要的参数打开/home/knight/ORB_SLAM3/Examples/Stereo/EuRoC.yaml，以这个开源数据集的参数为模板。1.Camera.type: “PinHole”，相机模型，小觅双目相机也是针孔模型所以不需要修改。2.下面是相机的焦距和主点坐标Camera.fx: 435.2046959714599Camera.fy: 435.2046959714599Camera.cx: 367.4517211914062Camera.cy: 252.200

1.获取相机内置参数运行/home/knight/IMSSE/IMSEE-SDK/demo/output/bin/get_device_info可执行文件./get_devce_info2.参数说明焦距：focal_length: { 245.851 246.233 } 主点坐标principal_point: { 337.631 196.024 }图像尺寸 width: 640, height: 400DKRP暂时先不用管在后续的标定中会详细说明3.参数设置Camera.fx

1.修改参数（参照 1.单目 即可） 1.单目： （1）打开文件~/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc （2）修改topic "/camera/image_raw" 为 "/mynteye/left/image_raw" （3）复制一份EuRoC.yaml到 Examples/Monocular/my_MYNT.yaml，修改为自己的相机参数 2.单目-惯性 文件 ros_mono_inertial.cc 修改topic