qq_41861406的博客

武大开源GNSS/INS松组合IMU预积分有考虑地球自传和不考虑两种形式可以灵活设置GNSS中断时间IMU可以和里程计进行融合。

看主程序之前首先看编译文件（cmakelist），其他的先不用看主要看可执行文件的生成以及包含的相关代码文件。OB_GINS代码结构清晰，注释详细，因此本节主要对代码整体结构进行阐述，随后在此基础讲解具体程序实现思路。主程序ob_gins.cc。

基于优化的GNSS、INS紧组合，使用多普勒测速进行约束。同时使用滑动窗口保证数据有效性。

详细说明链接https//blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/125943348。

使用数据：M40采集的imu观测值、gps观测值数据处理程序NovAtelConvert、GINS、RTKLIB、ins_gnss_losse(matlab版本)默认这四个程序已经安装到电脑上。数据预处理1.数据预处理（1）M40采集的数据文件如下：（2）解码step1.解码.gnss文件：选中文件，右键convertto，选择rinex3.04step2，打开gins，选择文件，解码原始文件，导入数据,设置高级里边的IMU轴向调整如下图，解码即。因为安装m40时，前向并未对准行