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1、Main 主线程在Demo的主线程中，我们大致需要完成：1、参数的输入和判断；2、构建Slam类；3、循环获取数据发送给Slam系统；4、结束循环并释放Slam系统；5、按需决定是否保存相关信息2、System类System就是Slam类，主要完成：1、Slam系统的构建；2、输入数据的接收和发送给Track类；3、作为顶层接收Track发送的Reset信号，完成Atlas、Map等重启；4、提供Slam关闭接口；5、提供数据保存接口3、Track类Track作为Slam系统中重要的一个类负责

1.特征点提取：在构建frame时，完成特征点提取。2.特征点匹配：特征点匹配在tracking参考关键帧追踪，和localmaping中也会匹配当前关键帧和关联关键帧的匹配特征点。3.单帧追踪输入的图像作为当前关键帧，匹配特征点，参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、imu预测位姿、重定位。4.多帧的局部优化策略输入关键帧启动局部建图线程提取与当前关键帧所有相关联的关键帧进行优化优化完成后，剔除冗余关键帧冗余的判定：该关键帧的90%的地图点可以被其它关键帧观测到。因此进行共视图优

vinsf适配kitti 双目惯导+gps ：https://blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/109739046orbslam3适配kitti双目惯导：https://blog.youkuaiyun.com/a922922737/article/details/115116952?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=orbslam3%20kitti%E6%83%AF%E5%AF%B

1. 使用流程：debug编译通过gdb启动2. 简介db是GNU开源组织发布的一个强大的Linux下的程序调试工具。一般来说，GDB主要帮助你完成下面四个方面的功能：启动你的程序，可以按照你的自定义的要求随心所欲的运行程序。可让被调试的程序在你所指定的调置的断点处停住。（断点可以是条件表达式）当程序被停住时，可以检查此时你的程序中所发生的事。你可以改变你的程序，将一个BUG产生的影响修正从而测试其他BUG。...

acc_n: 5.0e-3 # accelerometer measurement noise standard deviation.gyr_n: 6.0e-4 # gyroscope measurement noise standard deviation. acc_w: 5.5e-4 # accelerometer bias random work noise standard deviation. gyr_w: 2.0e-4 #