qq_41861406的博客

原创 配置并调试后端程序（sql）

一直下一步，这里不选（这些数据库主要用于提供测试数据，可以帮助你了解 MySQL 的一些功能和查询示例。但是，这些示例数据库对于你的应用程序运行并不是必需的。通常Node.js应用程序的入口文件会命名为index.js，包含了应用程序的主要设置和启动逻辑，包括中间件设置、路由设置以及服务器启动。数据库查询部分，特别是数据库连接被拒绝（ECONNREFUSED）。这是因为数据库服务器未启动、数据库连接配置错误或数据库服务器拒绝连接。3.退出mysql到命令行指令。这里选择：Execute。

原创 前端项目(react)部署到WIN2012(react)

默认情况下，可以通过服务器的IP地址或域名访问，例如 http:///gnss-dashboard。将本地生成的 build 文件夹的内容复制到 C:\inetpub\wwwroot\gnss-dashboard，覆盖现有文件。生成 build 文件夹后，将其内容复制到 C:\inetpub\wwwroot\gnss-dashboard 目录。打开项目根目录中的 package.json 文件，确保里面有构建命令（通常是 build）。在进行部署之前，备份服务器上现有的 build 文件夹。

原创 JS语法 ：普通函数、匿名函数、自调用函数、箭头函数

箭头函数箭头一定是匿名函数，需要注意的是不创建自己的 this，从定义时的上下文中继承 this（在哪创建指向哪里）。自调用函数可以是匿名函数也可以是非匿名函数，不过一般是匿名函数。箭头函数是 ES6 引入的简写匿名函数，语法更简洁，特别适合短小的函数。定义后立即执行的函数，一般是匿名函数，用于创建一个独立的作用域，避免污染全局作用域。普通函数是最常见的函数定义方式，有一个明确的函数名，可以在代码中多次调用。匿名函数是没有名称的函数，通常用于一次性调用或作为参数传递给其他函数。使用 filter 方法。

原创 配置并调试开源前端程序(react)

(一般安装Node.js会自动安装npm)如果未安装Node.js和npm，可以从。把想要运行的项目下载下来。

原创 C#修改默认参数settings文件

如果要在自己的项目里添加这个文件，首先新建个文件夹，然后添加.setting文件，然后再像上面说的那样添加属性。

原创 GEO卫星

GNSS

原创 北斗信号在rinex中的表示

原创 rinex3.04 导航文件

GPSGLABDSGLO

原创 卫星位置解算

武大GPS原理及应用

原创 RTCM数据解码

注：[i / 8]：当前位i所在的buff索引，buff[i / 8] ：包含当前位信息的字节（Byte），(buff[i / 8] >> (7 - i % 8)：截取字节中i位的信息。(bits

原创 1.RTKLIB环境配置和调试

注：2.4.2 p13为稳定版本（标识p代表稳定版本），2.4.3 b34为最新实验版本（标识b）。点击2.4.3 b34 的Source Programs and Data 链接下载源码。

原创 anydesk

远程控制目标电脑，且无需对方同意，并且可以控制目标电脑开关机。（3）点击其他电源设置，设置合盖不进行任何操作。（1）点击开始/设置/系统/电源与休眠。（2）设置屏幕关闭和睡眠关闭条件。

原创 c#语法问题记录

类、字段、属性、方法等只要是被static修饰后，变为静态类、静态字段、静态属性、静态方法，此时，在其他的类中可以直接调用这些字段，属性，方法等。

原创 OB_GINS程序框架

看主程序之前首先看编译文件（cmakelist），其他的先不用看主要看可执行文件的生成以及包含的相关代码文件。OB_GINS代码结构清晰，注释详细，因此本节主要对代码整体结构进行阐述，随后在此基础讲解具体程序实现思路。主程序ob_gins.cc。

原创 GINS_OB环境配置

武大开源GNSS/INS松组合IMU预积分有考虑地球自传和不考虑两种形式可以灵活设置GNSS中断时间IMU可以和里程计进行融合。

原创 EVO画图设置

【代码】EVO画图设置。

原创 vscode+gitee

临近毕业，程序整理很麻烦，学习了一下gitee。

原创 ic_gvins编译及环境配置问题解决

RTK/VIO松组合，对惯导精度要求较高。

原创 直接查看话题中包含的内容

【代码】直接查看话题中包含的内容。

原创 选星算法-面对开阔环境GNSS信息冗余

多星座系统，在开阔环境会产生大量冗余观测，增加计算量的同时影响星座的几何构型。其中一种通用的方法是从卫星定位方程中推导得到的，即对观测矩阵进行一系列矩阵运算后求得，这种闭合计算方法得到的结构精度高，但是随着参与运算的卫星数目的增加计算量会明显增加。近年来提出的运用机器学习法来求解GDOP 值，如遗传算法、支持向量机算法等，但是它们都存在着共同的不足，就是参数选取问题，参数选择的好时就会有较好的计算结果，这些参数都需要靠经验认为输入，目前没有很好的办法来解决这个问题。

原创 win10 center control3.0 无法启动

将文件夹也删除干净，我的在这里C:\Program Files (x86)打开设备管理器/系统文件.查看是否存在感叹号，有的话卸载，重新安装。我使用的NH55蓝天准系统的，只需要打开autorun.exe安装。卸载原始版本的center control 3.0。重新安装center control 3.0。fn+esc打开管理器。

原创 F9P使用说明

ZED-F9P简易使用说明，只是简单使用无需点击具体的链接。使用硬件：F9P软件：ucenter 22.07。

原创 基于优化的半紧组合程序调试

1.roscore。

原创 段错误调试

在程序运行过程中，操作系统内核认为你的操作是危险的，因此发送信号终止程序。一般与内存使用相关，比如最常见的内存泄露问题。core文件，中存储了核心已转储相关信息。找到内存泄露地点，改成智能指针。

原创 ORBSLAM3 现阶段发现的问题，以后尝试修改的。

在实际测试中，在转弯时系统不稳定。特征点提取数量，如何确定。进入优化窗口的关键帧。

原创 ins、gnss、visual松组合

VIO+rtk松组合定位，非实时。

原创 INS-GNSS-TIGHTLY

基于优化的GNSS、INS紧组合，使用多普勒测速进行约束。同时使用滑动窗口保证数据有效性。

原创 gvins小觅相机运行

终端1：ros节点管理器。终端4：bag包播放。效果过于惊人不便展示。

原创 gnss\ins\imu实时bag包录制

笔记本电脑 ubuntu18.04 RTK2070 AMD3600。

原创 cereo优化---待整理

快速入门ceres

原创 5.实时的多系统GNSS、INS紧组合，程序流程

基于ROS系统，实时的多系统（北斗、GPS、伽利略、格洛纳斯）GNSS、INS紧组合。

原创 多线程基础

join()函数的作用是让主线程的等待该子线程完成，然后主线程再继续执行。这种情况下，子线程可以安全的访问主线程中的资源。一个子线程只能调用join()和detach()中的一个，且只允许调用一次。std::mutex 是C++11 中最基本的互斥量，std::mutex 对象提供了独占所有权的特性——即不支持递归地对 std::mutex 对象上锁，而 std::recursive_lock 则可以递归地对互斥量对象上锁。设置一个条件，在当前线程结束对互斥量的使用后，唤起其它线程。

原创 七、cmakelist使用库

原因比较简单,生成main需要依赖a.so和b.so中的符号定义,然而a.so和b.so库的生成是在main编译生产之后的,添加这条语句就是提醒编译器需要先生成main的依赖(a.so,b.so),然后再去生成main.根据平台的不同，编译后的可执行文件名可能为.exe或者。假设我们需要生成一个可执行文件,该文件生成需要链接a.so b.so c.so d.so四个动态库。将指定目录添加到编译器的头文件搜索路径之下，指定的目录被解释成当前源码路径的相对路径。

原创 VINSFUSION-运行，并评估。

output_path: “/home/tong/output/”，改成自己的，其他的看自己用的啥相机，改话题名字和相关参数。当前帧在滑动窗口优化一次即吐出位姿。

原创 2.idea 标定相关

vins表示和orbslam3相同的参数，都采用针孔相机模型，跟踪相当失败。vins_3使用的是经过一次在线标定的参数，明显经过在线标定以后效果变好。vins_2使用mei模型，使用出厂设置的参数，跟踪效果也很差。具体的解算结果不小心丢了害。

原创 1.idea OBSLAM3 地面识别是否对定位结果有提升

在提取特征点时，会提取到地面点，而一般地面点并不会对定位起到好的效果。如果将地面点筛选掉是否会产生一些好的效果。此次验证，只是为了验证想法因此实现比较简单，采集数据时将相机放置较低的水平位置。视野下方有稳定的1/3的地面。可以看到精度基本没有提升，但是运算量肯定略有下降，个人感觉做下去的意义不大。因此在实现时只需将1/4的下方图像裁剪掉即可。

原创 IMU参数的使用

预积分计算时需要用到Nga，NgaWalk得到预积分的协方差矩阵。**4.2优化时的协方差更新？**应该也会有更新个人感觉。协方差阵的逆矩阵就是信息矩阵。3.设置初始的预积分参数。（1）初始的偏置设置为0。4.1两帧间的协方差更新。

原创 4.项目gvins-------主文件阅读（1）

【代码】4.项目gvins-------主文件阅读（1）

原创 3.项目gvins_feature_tracker------主文件阅读（1）

主文件的主要工作就是读取yaml文件的相关参数，循环执行4、5步，处理原始图像数据然后发布。第五步提取特征点的具体细节以后再补充。

原创 C语言中 “＞＞=,＜＜=,&=,^=,|=” 分别表示什么意思？ 举例说明

初学开发的人，总是搞不清“或“运算和“异或“运算的本质区别，只知道对于或运算来说，结果是：只要有一个为1，就为1，只有都为0才为0；大家仔细思考，异或没有既是中国人，又是美国人的情况，因为一个人的国籍只可能是一种，这就是异或与或最大的差别，在异或中，测试对象只可能满足一个条件，而在或运算中，测试对象可以同时满足2个条件。3）既是AB型，又有学生证的人，两种条件都满足，这是或运算最大的特点。5、C语言中的 |= 意思为：按位或后赋值。2）AB型的人，可能不是学生啊！