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【代码】直接查看话题中包含的内容。

ros::spin()的理解这些订阅者就开始嗷嗷待哺，等待话题进来，但这时候订阅者的嘴还没有打开。然后就到ros::spin()，这可以理解为一个动作，打开订阅者的嘴。这样订阅者们可以开始接受话题，最重要的是进入回调函数！当然，最开始的时候，没有话题进来，spin()是堵塞在这里的。一旦有话题进来，一系列订阅、回调、发布等等动作在spin()这里不断在进行，只要有合适的话题，相应的订阅者就订阅，然后直接进行回调。int main(int argc,char** argv){ ros:

转载：https://blog.youkuaiyun.com/chishuideyu/article/details/774797581 综述message_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库。 它集合了许多的常用的消息“过滤”算法。消息过滤器message_filters类似一个消息缓存，当消息到达消息过滤器的时候，可能并不会立即输出，而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。举个例子，比如时间同步器，它接收来自多个源的不同类型的消息，并且仅当它们在具有相同时间戳的每个源上接收到消息时

1. ros运行单位：Ros程序运行的单位是ros node。2. ros 节点的启动：（1）初始化ros节点：通过调用ros::init()接口实现；可以通过参数指定默认节点名字，之所以是默认，是因为在命令行执行程序时，是可以修改节点名字的。（2）启动ros节点：通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现，第一次创建实例时，会调用ros::start()，此时启动本节点。3. ros节点关闭：（1）通过调用ros::shutdown()接口，关闭ros节点，此接

//!step1.发布话题所增加的头文件#include<tf/transform_broadcaster.h>#include "../../../include/Converter.h"//转换工具#include <nav_msgs/Path.h>//添加消息类型对应的头问件#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <std_msgs/Header.h>//!step2 定义publisherr

简化tf发布转换任务，可以用来进行坐标转换示例程序:#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){ // 1. 创建一个tf发布对象 static tf::Trans