LEGO_LOAM
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基础理论和源码解析
My.科研小菜鸡
这个作者很懒，什么都没留下…
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坐标转换实例讲解
R0(R′x+t′)+t0=Rx+tR0(R′x+t′)+t0=Rx+txx表示当前时刻坐标系坐标R′、t′R′、t′当前时刻坐标系相对于0时刻坐标系的位姿变换R′x+t′R′x+t′表示当前时刻坐标系坐标转换到0时刻坐标系坐标R0、t0R0、t00时刻坐标系相对于世界坐标系的位姿变换R0(R′x+t。...原创 2022-07-16 04:54:28 · 549 阅读 · 0 评论 -
lego_loam——featuerAssociation.cpp
1.坐标转换从xyz转换到yzx。原创 2022-07-16 04:17:58 · 450 阅读 · 0 评论 -
atan2() 反正切函数，atan() 的增强版，能确定象限
atan2() 函数的功能是求 y/x 的反正切值。atan2() 是 atan() 的增强版，能够确定角度所在的象限。atan2（y，x）求解的是（x，y）点相对与x轴的夹角，取值范围是（-pi，pi）原创 2022-07-09 13:28:58 · 1621 阅读 · 0 评论