qq_41861406的博客

【代码】EVO画图设置。

RTK/VIO松组合，对惯导精度要求较高。

1.roscore。

VIO+rtk松组合定位，非实时。

基于优化的GNSS、INS紧组合，使用多普勒测速进行约束。同时使用滑动窗口保证数据有效性。

终端1：ros节点管理器。终端4：bag包播放。效果过于惊人不便展示。

笔记本电脑 ubuntu18.04 RTK2070 AMD3600。

快速入门ceres

基于ROS系统，实时的多系统（北斗、GPS、伽利略、格洛纳斯）GNSS、INS紧组合。

join()函数的作用是让主线程的等待该子线程完成，然后主线程再继续执行。这种情况下，子线程可以安全的访问主线程中的资源。一个子线程只能调用join()和detach()中的一个，且只允许调用一次。std::mutex 是C++11 中最基本的互斥量，std::mutex 对象提供了独占所有权的特性——即不支持递归地对 std::mutex 对象上锁，而 std::recursive_lock 则可以递归地对互斥量对象上锁。设置一个条件，在当前线程结束对互斥量的使用后，唤起其它线程。

【代码】4.项目gvins-------主文件阅读（1）

主文件的主要工作就是读取yaml文件的相关参数，循环执行4、5步，处理原始图像数据然后发布。第五步提取特征点的具体细节以后再补充。

首先可以看到package.xml，vins系统中一个package对应一个node（节点），因此package的属性也就是node属性。这里只看了一个gvins_feature_tracker的package.xml，gvins的也一样。解释：find gvins，找到gvins项目文件夹，$表示取值，就是获取gvins项目文件夹所在的路径。可以看到launch启动了两个节点，在两个节点中都输入了，参数文件路径和GVINS项目路径。所在位置：src/GVINS/feature_tracker。

绿色为：gvins视觉坐标系轨迹。蓝色为：enu坐标系轨迹。