c++知识点9：std::mutex mBuf的使用

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于 2022-04-06 16:36:33 发布

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分类专栏： C++ 文章标签： c++

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本文详细解读了C++11中的std::mutex互斥锁在五个topic回调函数中如何确保cameraCloudMsg数据的线程安全缓存。通过mBuf锁的使用，避免了并发问题并防止死锁，提高并发性能。

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#include <mutex>//互斥锁头文件

std::mutex mBuf;

//接下来五个Handler函数为接受5个topic的回调函数，作用是将消息缓存到对应的queue中
void camera0CloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &cameraCloudMsg)
{
    /互斥锁被锁定。线程申请该互斥锁，如果未能获得该互斥锁，则调用线程将阻塞(block)在该互斥锁上；如果成功获得该互诉锁，该线程一直拥有该互斥锁直到调用unlock解锁；如果该互斥锁已经被当前调用线程锁住，则产生死锁(deadlock)。
    mBuf.lock();//锁定
    //将所有点cameraCloudMsg点加入到 camera0CloudBuf中
    camera0CloudBuf.push(cameraCloudMsg);
    mBuf.unlock();//解锁

}

参考C++11 并发指南三(std::mutex 详解)