点云侠的博客

PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。

PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。

RANSAC拟合圆锥

形状特征函数集合(Ensemble of Shape Functions，ESF)是点云识别中常用的描述符，由三种不同的全局形状特征构成，从距离、角度和面积三个方面描述区域特征。ESF 将点云栅格化处理，以随机选择的三个点为单位遍历区域中所有点， 用3D Bresenham算法连接三个点， 结合连线与区域表面的关系构建距离、角度和面积的分布直方图。ESF 是由统计信息得到的，受噪声及离群点影响较小，对噪声和点云部分缺失等情况表现稳定，能很好地适用于激光点云。

实现Reconstruction and representation of 3D objects with radial basis functions一文中提到的三维重建方法。

AABB包围盒又称了 轴对齐包围盒，是点云包围盒里最简单的一种，其计算方法也极其简单。获取包围盒之后，根据包围盒的长宽高进行体积计算即可！博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年1月15日。

实现了SUSAN关键点探测器的在RGB-D数据中的扩展，主要根据在强度与法向量的变化来提取关键点。SUSAN与Harris的不同之处在于它直接利用法线，所以速度更快。

使用PCL实现在可视化界面上用鼠标点选两个点，输出两点的坐标和两点之间的欧式距离。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。

计算两点云的最小距离。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月2日。

经历诸多事，我眼中点云已有新意，今时今日，所书所写定然较他日更加通俗易懂。谨以此文献给学习点云配准的萌新。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。

获取八叉树中每一个体素的边界最值点坐标

计算点云坐标的中值点，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年6月19日。

`pcl_common`库包含大多数PCL库使用的公共数据结构和方法。核心数据结构包括`PointCloud`类和许多用于表示点、表面法线、RGB颜色值、特征描述符等的点类型。此外，还包含距离/范数、均值和协方差、角度转换、几何变换等计算函数。这个模块是不依赖其他模块的，可以单独编译成功。

PCL 计算外接圆的半径，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月29日。

使用PCL实现的计算异面直线的距离，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。

使用PCL分割提取多个空间圆，博客长期更新，本文最近更新时间为2025年1月1日。

CPC方法是Constrained Planar Cuts缩写，与LCCP方法不同，此方法能够将物体分成有意义的块：比如人的肢体等。CPC方法可作为AI的前处理并且不需要额外训练，自底向上地将点云分割成有明确意义部分。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。

使用PCL实现的基于凹凸性的LCCP点云分割算法，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。

基于曲率条件实现点云下采样的实现方法，博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月25日。

椭圆上任意一点均可用参数t来表示。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。

通过获取每个体素顶点最值的方式计算体素的中心点。

使用PCL分割提取多个球体，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。

Win10 系统下VisualStudio2022 配置点云库 PCL1.13.0与Win10 系统下 VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.11.1流程基本相同，主要区别有两点：* 从PCL1.12.0版本开始需要进行`启用增强指令集`的设置。* 附加依赖项添加的内容不同。

PCL中的耳朵裁剪三角剖分算法。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月26日。代码在PCL1.14.1中测试通过。

VS2019用添加属性表的方式配置PCL1.11.0，以及获取附加依赖项中对应lib的方法

PCL1.12.0的cloud类的索引可以同时支持int_16t和uint64_t，点索引扩大到2的64次方，这个特性对于大规模场景的点云很友好，避免了索引越界，这意味着可以加载更大的点云数据。另一方面改进了VTK(已更新为VTK9.0)，进一步支持CUDA，这可能意味着在未来的版本中PCL就可以做点云的深度学习。

PCL中可视化界面添加文字标签。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年6月2日。

PCL中的三维重建方法——网格投影曲面重建算法，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。

WIN10系统下，VS2022配置PCL1.14.1无法正常显示中文的解决办法。

PCL内置最远点采样函数的使用方法。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年10月15日

PCL实现的快速点云去重算法，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。

RANSAC分割提取多个圆柱的PCL代码实现。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月17日。

n维空间中一个对象的几何中心或形心是将X分成矩相等的两部分的所有超平面的交点。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年6月17日。

圆柱形邻域搜索是KD-tree算法在点云数据处理中的扩展应用，在一些特定场景应用中具有无与伦比的优势。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。

PCL 查看点云数据中包含的属性信息，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月15日。

使用PCL生成用于算法测试的标准球形点云数据，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月15日。

使用PCL生成用于算法测试的标准直线点云数据。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年6月17日。

点云法向量精细化处理。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。

mesh模型数据结构，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。

使用PCL对点云体素进行可视化表达。