【论文复现】——基于改进FPFH特征提取的点云模板匹配方法

  算法原理参考2024年4月发表于《应用激光》的论文，实现代码由优快云点云侠原创，首发于：2025年3月22日。

一、算法原理

1、论文概述

  利用传统的配准算法在对源点云和场景目标点云进行点云配准时，由于环境光照和设备精度的影响，使得捕获的场景点云往往存在大量噪声，并且场景数据捕获不全，导致配准精度低、迭代速度慢，容易产生局部最优解等问题。针对该情况，提出一种基于改进快速点特征直方图（FPFH）特征提取的点云模板匹配方法。该方法利用移动最小二乘法（MLS）平滑波动数据、修补点云孔洞的特点，从而提高FPFH描述子的特征权重，优化源点云和目标点云的对应关系。最后利用对应关系进行采样一致性初始配准（SAC-IA）和迭代最近点（ICP）配准得到最终的变换矩阵。

2、参考文献

[1] 赵云涛,胡佳明,李维刚,等. 基于改进FP