本文详细介绍了CAN总线的帧结构，包括ClassicCAN的标准帧和扩展帧，以及CANFD的不同数据长度（DLC）下的标准帧和扩展帧。通过示波器捕获的波形，展示了不同帧类型的特征，如CANID、DLC和位填充。文章还强调了CANFD在数据段不加速的情况下的表现。对于汽车电子和嵌入式系统的开发者来说，这是一份有价值的参考资料。
目录
1 Classic CAN标准帧结构
2 Classic CAN扩展帧结构
3 CANFD标准帧结构（DLC <=16）
4 CANFD标准帧结构（20<=DLC <=64）
5 CANFD扩展帧结构（DLC <=16）
6 CANFD扩展帧（20<=DLC <=64）
7 示波器下看CANFD和Classic CAN
CAN ID的编号都是0x211;
DLC都是3；
CANFD帧的仲裁段和数据段使用相同的比特率（也就是“数据段不加速”）。
注意：
下方的4张示波器截图都是“长图”，单击对应图片，查看效果最佳（可以看到“bit stuffing位填充”）！！！
7.1 Classic CAN标准帧
7.2 Classic CAN扩展帧
7.3 CANFD标准帧
7.4 CANFD扩展帧
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