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原创 px4启动流程

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2023-05-18 10:14:13 1725 3

原创 PX4混控加载与混控输出代码解读

混控器的作用是把姿态控制输出的roll,pitch,yaw力矩转换为电机的输出。PX4现将姿态控制分为几种，分别是固定翼姿态控制、无人车、无人船和多旋翼姿态控制（四轴、六轴、直升机等）。本文代码版本是V1.13.0，在代码中追踪混控是如何加载与实现混控配置

2022-11-07 16:15:30 2249

原创 PX4中vtol_att_control 源码解析

src/modules/vtol_att_control/文件夹中包含vtol_att_control_main、vtol_type、standard/tailsitter/tiltrotor等文件。下面是主要控制逻辑：本文主要针对tiltrotor构型飞行器进行代码分析。

2022-09-20 16:27:07 1335 3

原创 px4_add_module.cmake

############################################################################## Copyright (c) 2018 PX4 Development Team. All rights reserved.## Redistribution and use in source and binary forms, with or without# modification, are permitted provided tha

2022-04-25 16:35:18 501

原创 px4_add_board.cmake文件解读

下面是添加飞控板模块函数function(px4_add_board)#这里是一个模板，在各个飞控板编译的defluat文件里面可以看到类似的模块 px4_parse_function_args( NAME px4_add_board ONE_VALUE PLATFORM TOOLCHAIN ARCHITECTURE ROMFSROOT IO UAVCAN_INTERFACES UAVCAN_TIMER_OVERRIDE LINKER_PREFI

2022-04-25 11:25:10 318

原创 px4机架和混控文件读取

在px4启动文件RCS中，可以看到对autostart文件的读取## Set parameters and env variables for selected AUTOSTART.#if ! param compare SYS_AUTOSTART 0then . ${R}etc/init.d/rc.autostartfi在固件编译前，我们找不到这个文件，完成固件编译后，会出现在/home/user/PX4-Autopilot/build/px4_fmu-v5_default/etc/

2022-04-19 17:54:07 991 1

原创 PX4混控文件写法

控制组PX4 系统中使用控制组（输入）和输出组。从概念上讲这两个东西非常简单：一个控制组可以是核心飞行控制器的姿态，也可以是载荷的云台。一个输出组则是一个物理上的总线，例如飞控上最开始的 8 个 PWM 舵机输出口。每一个组都有 8 个单位化（-1…+1）的指令端口，这些端口可以通过混控器进行映射和缩放。混控器定义了这 8 个控制信号如何连接至 8 个输出口。对于一个简单的飞机来说 control 0（滚转）直接与 output 0（副翼）相连接。对于多旋翼而言事情要稍有不同：con

2022-04-14 16:03:58 495

原创打开地面站错误，缺少组件error while loading shared libraries：libSDL2-2.0.so.0: cannot open shared object file: N

进入到地面站软件目录下，打开地面站代码./qgroundcontrol-start.sh启动地面站出现以下报错信息：/QGroundControl: error while loading shared libraries:libSDL2-2.0.so.0: cannot open shared object file: No such file ordirectory缺少文件组件libsdl2-mixer-2.0-0 libsdl2-image-2.0-0 libsdl2-2.0-0，输入下

2022-01-29 17:41:15 3992

原创 Pixhawk不同版本

pixhawk2.1原配电源模块只能支持小于等于8S电池30A稳定电流（100A瞬间电流），如果需要使用大型无人机，请选用支持更高电流的电源模块。地面站软件mission planner和稳定版本固件下载链接：https://pan.baidu.com/s/1qPwNV4h_tWW_iSo4bmngjg 提取码：737tpixhawk2 QuadPlane垂直起降机型配置向导：http:/...

2019-08-26 10:50:17 2117 1

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