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RSS订阅原创 飞行器参数辨识-极大似然估计
飞行器参数辨识-极大似然估计极大似然估计笔记1. 理论1.1 极大似然估计一般理论1.2 极大似然估计应用在飞行器参数估计1.3 拟线性化求解带估计参数2. 程序实现2.1 飞行器运动的状态方程极大似然估计笔记文章目录极大似然估计笔记1. 理论1.1 极大似然估计一般理论1.2 极大似然估计应用在飞行器参数估计1.3 拟线性化求解带估计参数2. 程序实现2.1 飞行器运动的状态方程1. 理论1.1 极大似然估计一般理论nnn个随机观测值（z1,z2...znz_1,z_2...z_nz1,z2
2021-10-01 09:48:39
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原创 PX4垂起（Tiltrotor）偏航控制研究
PX4垂起（Tiltrotor）偏航控制研究PX4垂起（Tiltrotor）偏航控制研究1. 问题描述2. 过渡过程中为什么没有偏航角度控制问题1：为什么在过渡阶段固定翼位置控制没有起作用？问题2：关于virtual_attitude_setpoint的使用问题3 ：为什么过渡状态姿态角给定值是固定的姿态控制给出的？3. 如何修改固件使倾转旋翼在过渡状态也控制角度PX4垂起（Tiltrotor）偏航控制研究固件版本 V1.10.2源码位置：src/modules/mc_att_control/mc_
2021-06-24 22:09:29
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原创 PX4 添加自定义参数
PX4 添加自定义参数PX4添加参数1. 以添加参数“VT_TILT_MC_2”为例2. 验证PX4添加参数1. 以添加参数“VT_TILT_MC_2”为例tiltrotor.cpp在构造函数里面初始化参数映射_params_handles_tiltrotor.tilt_mc2 = param_find("VT_TILT_MC_2");在函数void Tiltrotor::parameters_update()里面更新参数param_get(_params_handles_tiltrotor.t
2021-06-24 22:00:43
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原创 QGC 编译存在的问题
QGC编译存在的问题在编译QGC源码的时候，编译器报错QT C2220: 警告被视为错误 - 没有生成“object”文件，参考这篇博客发现是编码的问题，参考下面两篇修改一下就好。https://blog.youkuaiyun.com/hp_1990/article/details/28390163https://www.pianshen.com/article/94432008554/...
2021-06-14 21:20:05
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PX4 TECS研究
PX4 TECS研究版本：V1.10.2源码位置：~src/lib/ecl/tecs/tecs.cpp在检查完初始状态之后开始计算 // Update the true airspeed state estimate获得最新的真实空速 _update_speed_states(EAS_setpoint, indicated_airspeed, eas_to_tas); // Calculate rate limits for specific total energy _update_S
2021-06-10 16:36:56
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原创 PX4实践中遇到的问题总结（持续更新中！！！！）
PX4实践中遇到的问题总结（持续更新中！！）1. 解锁的时候各种传感器报错1. 解锁的时候各种传感器报错解决方法如果是处于调试阶段，并不是要进行飞行实验，可以：取消检测GPS，修改参数 COM_ARM_WO_GPS加速度/磁罗盘计报错，修改参数 COM_ARM_IMU_ACC/COM_ARM_IMU_GYR两个磁罗盘相对角度差别太大，修改COM_ARM_MAG_ANG如果马上要进行飞行实验，那就立刻校准传感器或者更换传感器...
2021-06-10 16:26:28
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原创 2021-06-10
PX4自定义机架本文介绍如何在px4里面自定义机架需要修改下面文件/ROMFs/px4fmu_common/mixer里面自定义mixer文件，然后Cmakelist里面增加自己定义的mixer文件在/ROMFs/px4fmu_common/init,d/airframes里面按照需要增加新的机架，文件编写的格式参考自带的文件，然后在cmakelist里卖增加机架修改完编译之后，在build文件夹里面的airframe.xml搜索对应的机架，如果能找到应该就成功写入了，然后用地面站烧写固件之后
2021-06-10 10:45:20
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原创 PX4 四元数旋翼姿态控制修正
PX4 四元数旋翼姿态控制修正1. 四元数介绍2. 旋翼四元数角度控制逻辑3. 最终控制实现逻辑4. 仿真验证版本：V1.10.2；源码位置：~\src\modules\ma_att_control\ma_att_control_main.cpp；1. 旋翼姿态控制分为两部分，第一部分是外环角度控制，通过偏差角度作为输入得到期望角速率输入到内环角速率控制，这里先来解释外环控制。2. 之前有一篇博客（https://blog.youkuaiyun.com/zhao23333/article/details/
2020-12-09 12:54:55
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原创 PX4垂直起降过程研究总结
这篇博客只要对垂直起降过程和控制逻辑进行分析。版本：V1.10.2源码位置：~src/modules/vtol_att_control/vtol_att_control_main.cpp~src/modules/vtol_att_control/tiltrotor.cpp~src/modules/vtol_att_control/mc_att_control_main.cpp~src/modules/vtol_att_control/FixedwingAttitudeControl.cpp介绍
2020-09-04 14:13:40
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原创 PX4多传感器优先级判断
PX4多传感器优先级判断1. 简介2. 代码分析2.1 主体思路2.2 代码探究这篇博客讨论了PX4在很多传感器下如何自动选择最优传感器。版本：v1.9.0源码位置：~src/lib/ecl/sensors/sensors.cpp~src/lib/ecl/sensors/voted_sensors_update.cpp1. 简介在pixhawk系统里面，传感器一般有IMU（加速度...
2020-03-10 10:21:13
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原创 PX4中的卡尔曼滤波——代码公式对照解释
PX4中位置速度卡尔曼滤波解释1. 变量解释2. 代码和公式对应2.1卡尔曼滤波公式2.2 对应代码2.2 状态更新公式说明3. 总结这篇博客以PX4中速度和位置估计来分析卡尔曼滤波过程，将枯燥的公式和鲜活的代码联系起来。版本：v1.9.0源码位置：~src/lib/ecl/EKF/vel_pos_fusion.cpp~src/lib/ecl/EKF/ekf_helper.cpp~s...
2020-03-01 16:56:50
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原创 PX4 模块代码启动流程
PX4模块代码启动流程由于经常纠结程序代码启动流程，以EKF2为例总结一下。版本:V1.9.0源码路径：src/modules/ekf2/ekf2_main.cpp第一步：启动时会进入和文件名相同的函数ekf2_main()，然后跳转导类模板函数EKF2::main();第二步：判断指令，进入对应函数，假设指令为"start"，然后进入start_command_base,接着如果这个线...
2020-02-21 13:58:02
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原创 数值分析(3)-解线性方程组直接法
数值分析3-解线性方程组迭代法解线性代数方程组直接法高斯消元，高斯主元素消元矩阵三角分解法，列主元三角分解平方根法追赶法方程组性态和误差分析解线性代数方程组直接法高斯消元，高斯主元素消元矩阵三角分解法，列主元三角分解平方根法**AAA**为n阶对称正定矩阵Cholesky分解：A=LLTA=LL^TA=LLT两种唯一分解：（1）**LLL是单位下三角矩阵，DDD**是对角元完全为正...
2019-12-11 14:29:08
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原创 数值分析(2)-非线性方程组求根
数值分析2.非线性方程组求根非线性方程求根二分法不动点迭代不动点迭代全局收敛性收敛域和收敛阶Steffensen迭代格式Newton 迭代Newton迭代推广有重根割弦法非线性方程求根二分法二分法计算过程中第kkk个区间[ak,bk][a_k,b_k][ak,bk]的中点xkx_kxk满足不等式∣xk−α∣≤12k(b−a)|x_k- \alpha| \leq \frac{1}{2...
2019-12-11 14:27:02
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原创 数值分析(1)误差及误差分析
数值分析1.误差及误差分析第一章有效数有效数字和相对误差误差的数值运算条件数第一章有效数定义：某个数字x∗x^*x∗可以写成下面的形式x∗=+/−10m∗0.a1a2...an...apx^*=+/- 10^m*0.a_1a_2...a_n...a_px∗=+/−10m∗0.a1a2...an...ap如果nnn是满足∣e∗∣=∣x∗−x∣≤1/2∗10m−n|e^*|=...
2019-12-11 14:25:10
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原创 PX4旋翼姿态控制(1)-角度控制
PX4旋翼姿态控制1. 控制流程2. 各个函数作用概括3. 重点函数解读4. 控制律二次开发方法版本：V1.9.0；源码位置：~\src\modules\ma_att_control\ma_att_control_main.cpp；1. 控制流程2. 各个函数作用概括3. 重点函数解读4. 控制律二次开发方法...
2019-12-07 21:04:58
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原创 STM32F4适配nuttx
NUTTX实践笔记1基础准备基础准备这次重头再来，按照我之前的博客（NUTTX学习笔记）里面的内容来。这次使用STM32F407ZET6的处理器，之前F1的板子因为要用stlink下载器有些麻烦，买了一个新板子还有一个Jlink下载器。...
2019-11-06 23:01:11
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原创 Ubuntu下Jlink驱动安装使用
Ubuntu下Jlink驱动安装使用想自己开发Nuttx系统，很重要的一步就是将自己的代码下载到相应的硬件上，对于STM家族处理器而言，我们很多时候会shiyo
2019-11-05 15:30:23
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原创 NUTTX学习笔记（一）
NUTTX学习笔记1. 参考文献2. 目前做的工作3.遇到的问题3. 接下来的工作明天开始就要赶一个项目了，可能要过段时间再搞，先把目前的阶段总结一下。1. 参考文献这里推荐两个博主，我基本是参考他们的博客：https://blog.youkuaiyun.com/xiao2yizhizai/article/details/54375366https://blog.youkuaiyun.com/yt454287...
2019-09-28 11:46:38
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原创 Pixhawk中的数据结构
Pixhawk中的数据结构版本：v1.9.2在查看pixhawk源码的时候发现里面有一些数据结构，由于之前没有学过数据结构，C++也没有学过，只是知道一些C语言的知识，因此我把自己的探究写下来。望读者批评指正。...
2019-08-27 15:08:33
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原创 PX4 系统默认参数查看
如何在源码中查看系统参数问题说明版本 v1.9.2问题说明系统参数的配置在v1.9.2有较大变化（相对于v1.7.3）。在这里所有系统参数的使用换了一个形式，我们取文件BlockLocalPositionEstimator.hpp 为例。DEFINE_PARAMETERS( (ParamInt<px4::params::SYS_AUTOSTART>) _param_sys...
2019-08-27 12:14:50
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PX4 旋翼控制四元数仿真模型
2020-12-09
sensors.run思维导图.xmind
2020-03-10
mikroe-stm32f4.pdf
2019-11-06
空空如也
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