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RSS订阅原创 PX4代码解析(6)
上一节介绍了PX4姿态估计调用函数的流程，这一节分享一下我对PX4姿态解算的解读.首先，要理解PX4姿态解算的程序，要先从传感器的特性入手，这里主要介绍的传感器有加速度计，磁力计，陀螺仪.
2022-11-30 22:24:27
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原创 四旋翼滑模控制
一、引言之前介绍了四旋翼建模与pid双环控制器设计，本次打算分享一下四旋翼滑模控制器的设计，参考文献（韩业壮,华容.四旋翼飞行器的RBF网络自适应滑模控制[J].电光与控制,2017,24(11):22-27.）二、控制器设计四旋翼的模型在我之前的博客（四旋翼无人机Matlab建模）已经介绍过，这里不再赘述，四旋翼的模型如下：{x¨=u1m(sψsϕ+cψcϕsθ)−k1mx˙+d1y¨=u1m(sψsθcϕ−cψsϕ)−k2my˙+d2z¨=u1mcθcϕ−g−k3mz˙+d3ϕ¨=θ˙ψ˙(Iyy
2022-04-11 16:43:11
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原创 PX4代码解析（5）
一、前言我所讨论的PX4代码是基于v1.11版本，该版本与之前的版本有不少不同，其中一个比较大的区别在于新版本大部分用到了C++中模板，使得代码没有以前那么容易理解，因此我在后面介绍PX4的姿态估计，控制等重要算法代码时会介绍一部分类与模板的知识，方便大家理解代码。接下来几章我将讨论我对PX4代码姿态估计的理解，主要的文件是PX4_Firmware/src/modules/attitude_estimator_q/attitude_estimator_q_main.cpp，我的理解不一定正确，一家之言，
2022-03-12 21:27:43
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原创 PX4代码解析(2)
前言在大致了解PX4代码架构后，我们需要了解PX4的通信机制。在PX4代码架构中，通信总线主要分为两个部分，一是内部通信总线uORB,二是外部通信总线Mavlink，
2021-11-01 10:39:01
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原创 PX4代码解析(1)
前言做pixhawk飞控有一段时间了，但在学习过程中遇到许多困难，目前网上找不到比较完整的PX4学习笔记，我打算结合自己理解，写写自己对PX4源码的理解，不一定对，只是希望与各位大佬交流交流，同时梳理一下无人机知识。目前打算分享以下几个内容：代码架构；通信协议；姿态解算算法，控制算法。先这样，后面想到再加。本章先来聊聊px4代码结构一、代码整体结构既然要聊px4代码结构，那就先把px4代码结构图放出来,因为px4源码仍然在不断更新迭代，因此老版本与新版本目录结构可能有些不同，我的代码解析参考版本为V
2021-10-26 22:00:57
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原创 解决‘.../rqt_virtual_joy/plugin.xml‘ has no Root Element问题
问题描述在使用rqt组件时，在终端输入rqt，往往会报下面的错误Skipped loading plugin with error: XML Document ‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml’ has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing…解决方案先进入‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/文件
2021-09-11 10:51:51
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原创 matlab求负数分数幂问题
问题描述在使用matlab时，我们经常会求某一个数字的分数幂，例如求x的1/3次幂，一般在matlab写作x^(1/3)。当x大于等于0时，这个值没什么问题，但当x小于0时，往往会出现计算失误，例如求-1的1/3次方，我们需要的结果往往是-1，但在matlab结果如下图经过matlab计算后，会得到一个虚数结果，这个结果往往是我们不需要的。这是因为Matlab很多运算都是按照复数规则进行的，比如矩阵的转置等等，在我们需要实数根时，需要进行一些处理。解决方案1.使用nthroot（）函数nthro
2021-08-27 15:42:42
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原创 四旋翼双环PID控制
在我上篇博客《四旋翼无人机Matlab建模》中，我建立了四旋翼的模型，并在simulink中搭建了仿真，但并没有设计控制器。本章便针对四旋翼设计最常见的串级PID控制器，本篇文章主要从两个部分讲述控制器设计，一是理论部分，二是实践部分，阅读本文需要了解PID算法，推荐阅读https://blog.youkuaiyun.com/nemol1990/article/details/45131603一、理论部分在四旋翼的控制中，最常见也是最方便使用的控制便是PID控制。主要是因为PID算法简单，适应性强，不依赖模型。
2021-08-01 11:16:58
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原创 四旋翼无人机Matlab建模
本文主要分享一下四旋翼无人机的建模过程，然后在Matlab的simulink模块搭建起四旋翼无人机的模型，下一章将结合这个模型设计双环PID控制器并调节参数。一、无人机建模过程
2021-07-19 16:03:21
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原创 ros基础知识(1)
之前在毕设时用到了ROS，但后来就没怎么使用了，现在回头整理资料的时候觉得这个技能不能荒废了，因此打算复习整理一下并写在博客里，方便和大家讨论学习，我打算从最基础的东西开始介绍。一、Linux与 Ubuntu在开始介绍ROS之前，我先来介绍一下Linux与Ubuntu。20世纪80年代，计算机硬件的性能不断提高，PC的市场不断扩大，当时可供计算机选用的操作系统主要有Unix、DOS和macOS这几种。Unix价格昂贵，不能运行于PC；DOS显得简陋，且源代码被软件厂商严格保密；MacOS是一种专门用于
2021-07-13 22:31:04
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原创 PX4环境git submodule update --init --recursive失败的解决办法
最近开始搭建PX4环境，搭建是需要从github下载工程，然后使用语句git submodule update --init --recursive更新工程子模块，但往往由于网络原因这一步需要很久，甚至会失败。因为github是外网，在上面下载代码会受到很大限制，往往会出现下面的问题：即无法连接到github，查阅了相关资料后，我发现了解决更新子模块失败的方法：1.打开你下载的PX4源码，即Firmware文件夹，找到其中的.gitmodules，如下图：2…gitmodules有以上格式，path
2021-04-24 15:34:00
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原创 VS2019C++代码出现cout不明确
最近在使用VS2019写c++代码时，出现了以下问题查了很多资料，我看网上大概出现的解决办法有以下几种：1.把using namespace std注释后保存，然后在取消注释，问题可以解决我本以为这个问题不过如此，就去试了试，很显然对我来说不怎么管用，如果上述方法没用的话，可以试试第二种方法2.检查代码是否有问题，有没有出现花括号{}不配对的情况，改
2021-04-18 09:35:52
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原创 终端滑模（Terminal滑模）理解
一、什么是终端滑模在前面所介绍的滑模控制中，我们是选取了一个线性的滑模面s，使系统达到滑模面后，误差逐渐收敛到0，收敛的速度可以通过调节滑模面的参数来实现。后来人们为了使滑模控制有更好的性能，便想到将滑模面设计成非线性函数，于是就产生终端滑模.二、终端滑模形式...
2021-04-05 15:11:05
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原创 通俗理解滑模变结构（2）
一、仿真接上一节的内容，用Matlab simulink模块搭建模块，搭建模型如下：前面control是控制器部分，model是我们上一节的对象。给定x1初始值为3，x2,x3的初始值为0，仿真时间为10s，仿真结果如下图所示x1x2x3从图中可以看出，x1,x2,x3都会收敛到0，说明上节设计的镇定控制器成功，simulink模型我放在文章结尾，自取，用的是matlab2018a。此时，我们用示波器观察u，会发现图如下：这个u出现了一个黄色的带，这就是滑模变结构控制中的抖振，这是
2021-01-26 21:54:05
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原创 通俗理解滑模变结构控制(1)
这里写自定义目录标题1.什么是滑模变结构控制1.什么是滑模变结构控制在开始介绍滑模变结构控制之前，最好先学习一些线性控制的基础，知道什么是李亚普诺夫函数，怎么判断系统稳定性，有一点相轨迹的基础。有了这些基础知识才可以理解这篇文章。好了，废话不多说了，让我们开始滑模变结构控制之旅吧。我们先从一个例子开始吧，假设有一个二阶系统如下：{x1˙=x2x2˙=2x2−x1+u\left\{\begin{matrix}\dot{x_{1}}=x_{2}\\\dot{x_{2}}=2x_{2}-x_{1}+u
2021-01-20 20:49:42
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原创 卡尔曼滤波原理（2）
三、卡尔曼五大公式推导相信大家已经看了我的上一篇文章吧，其实上一篇通过例子讲了卡尔曼滤波思想，卡尔曼滤波又称最优递归数字处理算法，他就是一处理数据的算法，目的是获取更为准确的数据。接下来，我要开始超级硬核的推导，推导非常详细，而且容易立即额，希望你们可以和我一起推导相信大家都了解过状态方程与观测器吧，现代控制理论比较基础的内容，我举一个简单的例子，就是控制中最常见的弹簧阻尼系统，如图1该系统的力平衡方程可以用以下式子表示(不明白的可以去https://wenku.baidu.com/view/f800
2020-10-27 10:05:53
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原创 卡尔曼滤波原理理解（1）
一、什么是卡尔曼滤波简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优递归数据处理算法）”。在自然界中往往存在各种不确定性，不管是传感器测量的数据还是系统模型计算得到的数据，往往不是物体真实的值，存在各种各样的干扰，卡尔曼滤波就是从有干扰的数据中获取最优（最接近真实）的数据。二、卡尔曼滤波基础先来看一个简单的例子，我们用一把尺子来测一个硬币的直径，如图1，我们测量多组硬币的直径，用...
2020-10-25 22:24:00
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原创 github下载慢的解决办法
github是对工科以及互联网比较有用的一个网站，但是其下载速度实在是顶不住网上真实下载速度解决办法：1.复制你要下载文件的下载链接，2.将链接复制到迅雷下载，开始体验飞一般的下载速度（相对于网站上下载）...
2020-02-25 16:15:21
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原创 matelab中simulink报错改正方法
在进行电力电子simulink仿真时，如果出现“Error in embedded hardware settings on Hardware Implementation pane of Configuration Parameters dialog box: "native word size" specifies a value of 64, but it must match on...
2019-05-30 22:06:25
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空空如也
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