后厂村路练习生-优快云博客

原创【开发环境-实物飞行】搭建PX4+ROS2+MAVROS2+Simulink+Optitrack实物联合仿真环境

本篇文章介绍如何搭建使用ROS2对PX4固件与Matlab/Simulink进行联合实物仿真的环境，以及如何安装所有所需软件和构建ROS2应用程序。介绍了动捕系统Optitrack的软件Motive的使用，介绍如何获取动捕位置信息，并在启动vrpn_client_ros2节点、启动MAVROS2、启动ROS2节点InfinityFlightReal后使用遥控器切换Offboard模式实现了沿自定义8字形轨迹的实物飞行。

2024-07-09 15:01:37 4836 27

原创【开发环境-PX4飞控算法】搭建PX4联合Matlab和Simulink进行飞控算法设计的仿真环境

本篇文章介绍如何搭建PX4+Matlab+Simulink飞控算法设计联合仿真环境，提供了如何安装所有所需软件的教程。包括安装UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots硬件支持包，安装WSL2（Windows Subsystem for Linux 2），安装Python 3.8.2，下载PX4源码，安装PX4 Toolchain工具链，选择使用或禁用PX4源码中的控制模块，选择PX4硬件并设置构建对象，选择启动脚本的形式，编译PX4固件，连接PX4硬件等。

2024-05-06 10:01:55 6992 15

原创【开发环境-PX4路径规划算法】搭建PX4+Gazebo+ROS2+microRTPS+Matlab+Simulink路径规划算法设计联合仿真环境

本篇文章介绍如何搭建使用ROS2对PX4固件与Matlab/Simulink进行联合仿真的环境，提供了ROS2-PX4桥接体系结构和应用程序管道的概述，以及如何安装所有所需软件和构建ROS2应用程序。环境：MATLAB : R2022bUbuntu ：20.04 LTSWindows ：Windows 10ROS ：ROS2 FoxyPython: 3.8.2Visual Studio ：Visual Studio 2019PX4 ：1.13.0

2024-01-26 16:05:15 5185 14

原创 Altium Designer 24 PCB 走线倒圆弧方法

在 PCB 设计中，走线转角过于尖锐不仅影响美观，还可能引起信号完整性问题。本文介绍如何在 Altium Designer 24 中通过倒圆弧优化走线，使设计更趋完美。在设计过程中，我们常会遇到走线转角过于锐利的问题，这可能会引发制造难度和电气性能方面的隐患。如何快速、精准地对现有 PCB 走线进行倒圆弧处理，从而提升整体设计质量，是本文要解决的关键问题。

2025-03-31 19:04:38 331

原创 Altium Designer 24 PCB编辑器[设计]栏找不到[规则]选项而只有[Constraints Manager]选项

在使用Altium Designer 24的PCB编辑器时，发现有的PCB文件的【设计】栏下有【规则】这个选项，有的PCB文件的【设计】栏下没有【规则】这个选项，取而代之的是【Constraint Management】选项。原因是新版的 Altium Designer 中，新增加了采用“Constraints Management”（约束管理）方式管理设计要求，提供更直观和灵活的设置界面。PCB编辑器【设计】栏找不到【规则】选项原因是在创建项目时勾选了【Constraint Management】选项。

2025-03-30 22:20:38 311

原创【ArduPilot】Windows下使用Optitrack通过MAVProxy连接无人机实现定位与导航

在GPS信号弱或完全不可用的室内环境中，利用OptiTrack运动捕捉系统替代GPS，实现无人机的精确定位与导航已成为一种有效方案。本文详细介绍如何在Windows平台下，通过MAVProxy将OptiTrack系统与无人机连接，从而支持Loiter、Guided、RTL和Auto等多种位置控制模式。

2025-03-19 22:40:33 865

原创【DIY飞控板PX4移植】深入理解NuttX下PX4串口配置：ttyS设备编号与USART&UART对应关系解析

在嵌入式系统开发中，串口（USART/UART）的配置是一个常见但关键的任务。对于使用 NuttX 作为底层操作系统的飞控系统（如 PX4），正确配置串口关系尤为重要，以确保各个设备（如 GPS、遥控器、通信模块等）能够稳定通信。然而，在实际配置过程中，可能会遇到设备编号与硬件串口对应关系不一致的问题。本文将详细记录我在配置 PX4 串口时遇到的一个实际问题及其解决方案，帮助有类似需求的开发者避免相同的困惑。

2024-12-18 21:33:46 603

原创【MPC】无人机模型预测控制复现Data-Driven MPC for Quadrotors项目（Part 1）

高速度和高加速度下的精确轨迹跟踪对于四旋翼飞行器仍然是一个挑战。由于空气动力学效应的复杂性，这些效应在高速度时会对飞行器的轨迹跟踪产生显著干扰，并引入较大的位置误差。本文提出了一种利用高斯过程（Gaussian Processes, GP）对四旋翼飞行器的动力学模型进行数据驱动增强的方法。具体而言，GP用于学习残差动力学，即在简化的四旋翼模型基础上，预测并修正空气动力学引起的误差，然后将这一增强的动力学模型集成到模型预测控制（ MPC）中，来实现高效且精确的实时反馈控制。

2024-09-14 22:46:55 3714 15

原创【QGC】把QGroundControl地面站添加到Ubuntu侧边菜单栏启动

本帖介绍了如何将 QGroundControl 地面站应用程序添加到 Ubuntu 20.04 LTS 的侧边菜单栏（Ubuntu Dock）中，以便快速启动。用户需准备 QGroundControl.AppImage 和 QGC.png 图标文件，并将它们放在指定目录。接着，通过创建并编辑 .desktop 文件，配置应用程序的名称、执行路径和图标路径。最后，刷新应用程序菜单并将 QGroundControl 固定到侧边栏，方便日后访问。本文详细步骤和小贴士适合新手和有经验的用户。

2024-09-11 15:25:36 1373

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4中MAVLink话题频率修改

注意，飞控上电后，USB接口只有接入电脑或机载电脑后才启动，飞控先启动再接入USB接口，将导致在执行该脚本文件时指令执行失败，设置发送频率不成功。连接PX4飞控后，打开QGC地面站，进入【Analyze Tools】，选择【MAVLink 检测】界面。修改好预设发送频率后，重新编译飞控固件并烧录至飞控板，重新连接QGC地面站，即可看到修改后的数据发送频率。下的设置，找到对应的话题名称，后面对应的数字为预设发送频率。下的设置，找到对应的话题名称，后面对应的数字为预设发送频率。话题的频率已经修改为100Hz。

2024-09-11 09:41:37 1432

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】MAVROS2插件的黑名单白名单设置

在ROS2与PX4集成时，MAVROS2插件提供了一个强大的桥梁，可以帮助ROS与MAVLink通信。在实际应用中，可能会有不需要的MAVROS2插件被加载，从而浪费系统资源，或对性能造成影响。为了解决这个问题，MAVROS2提供了插件黑名单（denylist）和白名单（allowlist）功能，可以控制哪些插件被加载或禁用。

2024-09-10 10:34:14 567

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4飞控Gazebo仿真去除asphalt沥青地面

在使用PX4飞控进行仿真测试时，默认的Gazebo仿真环境通常会包含一个沥青地面（asphalt plane）。然而，在某些特定测试场景下，我们可能希望去除这一默认地面，以便测试无人机在不同环境下的表现，或者为了减少仿真中不必要的资源消耗。本文将介绍如何在Gazebo仿真中去除默认的沥青地面。

2024-09-10 10:23:45 526

原创【动捕_VRPN_ROS2】安装vrpn_client_ros2库将动捕数据转换ROS2话题

主要介绍了安装vrpn_client_ros2库将动捕数据转换ROS2话题。执行以下命令编译vrpn_client_ros2，其中。执行以下命令拉取vrpn_client_ros2代码。执行以下命令运行vrpn_client_ros2节点。拉取完成后，编辑代码中的配置文件。之后重新编译软件包并运行节点即可。替换为实际使用的ROS2版本。执行以下命令安装VRPN库。编辑代码中的launch文件。

2024-09-09 10:01:41 1042

原创【动捕_VRPN_ROS】安装vrpn_client_ros库将动捕数据转换ROS话题

主要介绍了安装vrpn_client_ros库将动捕数据转换ROS话题。执行以下命令拉取并编译vrpn_client_ros代码。执行以下命令运行vrpn_client_ros节点。编辑代码中的launch文件。执行以下命令安装VRPN库。

2024-09-09 09:59:20 1441

原创【DIY飞控板PX4移植】BARO模块BMP388气压计的PCB硬件设计和PX4驱动配置

BMP388是一款基于成熟传感原理的压力和温度测量数字传感器。介绍了PCB硬件设计和PX4驱动配置，包括封装、原理图、PCB设计、引脚选择问题、飞控板的PX4驱动配置文件夹结构、各类board配置文件等。

2024-06-13 21:38:07 1697 7

原创【开发环境】PX4无人机实物使用视觉或运动捕捉系统进行位置估计

这篇文章介绍了如何配置基于PX4飞控的无人机系统，通过ROS或其他MAVLink系统从MoCap/VIO系统获取数据。主要介绍如何设置像VICON和Optitrack这样的MoCap系统，以及像ROVIO、SVO和PTAM这样的VIO系统。

2024-06-13 16:03:25 3999 20

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4加速度计陀螺仪滤波器参数设置

进行滤波器参数设置的前提是飞机简单调试过PID已经可以稳定起飞，开源飞控的很多默认参数是可以让飞机平稳起飞的。修改参数SDLOG_PROFILE，勾选High rate选项。以最大频率来记录数据，这就方便我们之后对角速率、加速度以及控制输出信号进行傅里叶分析。PX4可以调整低通滤波器的截止频率参数来过滤掉高频噪声。截止频率越小，过滤的越彻底，但是带来的控制延时越大。截止频率越大，延时越小，但是会使噪声变大。

2024-06-11 20:31:12 1947

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】离线安装Flight Review PX4日志分析工具

使用Flight Review在线分析日志，有时会因为网络原因无法使用。使用离线安装的方式使用Flight Review，可以在无需网络的情况下使用Flight Review网页。执行以下命令就会弹出Flight Review的网页，此网页不需要联网就可使用。

2024-06-11 20:24:11 924

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4姿态解算基本原理（下）

陀螺仪测量绕三个轴转动的角速度，因此利用陀螺仪的输出值进行一段时间的积分可以得到一组姿态角。但是这组角度值为陀螺仪自身坐标系下的角度值，若要求得导航坐标系下的姿态角，一般利用陀螺信号通过与欧拉角、方向余弦矩阵或四元数进行微分的方法进行姿态信息的更新。

2024-05-13 10:47:12 1771

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4姿态解算基本原理（上）

2024-05-13 10:47:03 1419

原创【TIPS】Matlab2024A配置UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots硬件支持包时下载完PX4源码后配置验证报错找不到文件夹路径的解决办法

本文介绍了Matlab2024A配置UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots硬件支持包时下载完PX4源码后Matlab配置页面验证报错找不到文件夹路径的解决办法。通过单步执行代码发现是软件包内部有两处写错了。将`\\wsl.localhost\`改为`\\wsl$\`即可。之后在Matlab命令行中运行命令生成P代码。之后再次在Matlab配置页面点击【Validate】验证即可。

2024-05-10 10:22:30 1276

原创【DIY飞控板PX4移植】LED模块的PCB硬件设计和PX4驱动配置

本文介绍了LED模块的PCB硬件设计和PX4驱动配置。如果`CONFIG_ARCH_LEDS`标识符被定义，那么LED的控制权在NuttX操作系统手中，如果标识符没有被定义，则用户（PX4程序）可以对LED进行控制。如果`CONFIG_ARCH_LEDS`标识符没有被定义，LED号的定义在下列代码。

2024-05-10 10:15:20 1247

原创【DIY飞控板PX4移植】IMU模块ICM42688P加速度计陀螺仪的PCB硬件设计和PX4驱动配置

ICM42688P是一款6轴MEMS运动跟踪设备，结合了3轴陀螺仪和3轴加速度计。它有一个可配置的主机接口，支持I3CSM、I2C和SPI串行通信，具有2KB FIFO和2个可编程中断，支持超低功率唤醒，以最大限度地减少系统功耗。介绍了PCB硬件设计和PX4驱动配置，包括封装、原理图、PCB设计、引脚选择问题、朝向问题、飞控板的PX4驱动配置文件夹结构、各类board配置文件等。

2024-05-09 10:35:11 4307 4

原创【DIY飞控板PX4移植】IMU模块BMI088加速度计陀螺仪的PCB硬件设计和PX4驱动配置

BMI088是一种惯性测量单元（IMU），用于检测6自由度的运动和旋转。它将两个惯性传感器的功能结合在一个设备中：一个先进的三轴16位陀螺仪和一个通用的、前沿的三轴16bit加速度计。介绍了PCB硬件设计和PX4驱动配置，包括封装、原理图、PCB设计、引脚选择问题、朝向问题、飞控板的PX4驱动配置文件夹结构、各类board配置文件等。

2024-05-09 10:29:48 2310 7

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4设置DMA通道后系统无法正常启动的解决方法

进行PX4源码移植的时候修改PX4的DMA配置，主要是对nuttx-config/include/board_dma_map.h文件进行修改。该文件用于配置DMA。DMA用来提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。无须CPU的干预，通过DMA数据可以快速地移动，这就节省了CPU的资源来做其他操作。在打开了多个串口通道和SPI通道的DMA后，烧录固件到飞控板中，系统无法正常启动进入PX4代码，并不断重启。原因是STM32H7系列的每组DMA只有8个通道。

2024-05-08 16:02:34 389

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】Matlab2024A配置UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots包安装WSL2后卡在配置页面的解决方法

Matlab2024A版本安装完UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots硬件支持包后，按照教程安装WSL2后重新进入配置页面，仍然卡在配置WSL2页面，系统检测不到WSL2环境。给出了官方给出的解决方法和自己研究得出的解决方法。

2024-05-08 15:57:02 1403 6

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】MAVROS2运行px4.launch文件终端mavros.odometry重复报错map和base_link_frd连接错误的解决方法

在使用命令`ros2 launch mavros px4.launch`命令启动MAVROS2与PX4之间的连接时，MAVROS2可以启动，但终端重复报错，这个重复报错好像不影响使用，报错信息如下。ODOM: Ex: Could not find a connection between 'map' and 'base_link_frd' because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.

2024-05-07 12:41:18 738

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】MAVROS2运行px4.launch文件报错ValueError无法启动的解决方法

在使用命令`ros2 launch mavros px4.launch`命令启动MAVROS2与PX4之间的连接时报错，无法启动MAVROS2，报错信息如下。分析原因是ROS2 Foxy中MAVROS2的版本问题，Foxy中的MAVROS2 2.4.0版本会有这个问题，但MAVROS2 2.7.0修复了这个问题，所以比较好的解决方案就是自己创建工作空间搭建环境。从github官网下载MAVROS2的ros2分支的最新版本代码，替换mavros2_ws/src文件夹中的mavros文件夹。

2024-05-07 12:38:21 1036 1

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】Matlab使用ROS Toolbox编译MAVROS2消息报错缺少geographic_msgs消息

在使用Matlab的ROS Toolbox工具箱编译与PX4联合调试的代码，Matlab官方给出的示例是使用ROS2配合microRTPS连接无人机，并发送控制命令来导航模拟无人机。但是实际中使用更多的是MAVROS2连接的方法，所以这里选择了编译MAVROS2消息来实现与Matlab的联合调试。在官网下载MAVROS2的源码，使用Matlab中的ros2genmsg命令生成ROS2消息。编译过程中报错缺少geographic_msgs这个消息包，本文给出了解决办法。

2024-05-06 10:30:09 858

原创【PX4-AutoPilot教程-仿真环境架构】梳理PX4&Gazebo&MAVLink&MAVROS&ROS&ROS2之间的关系

梳理PX4&Gazebo&MAVROS&ROS&ROS2之间的关系。仿真是在尝试现实世界中飞行之前测试PX4代码的一种快速、简单且安全的方法。PX4的UDP端口14550用于与地面站进行通信。地面站侦听此端口上的连接，QGroundControl默认侦听此端口。PX4的UDP端口14540用于与Offboard模式板外电脑进行通信。Offboard模式板外电脑应侦听此端口上的连接。仿真器的本地TCP端口4560用于与PX4通信。PX4用于启动仿真的launch文件在Firmware/launch文件夹中。

2024-02-26 17:17:20 4356 2

原创 Bluejay电调固件修改自检音乐、自定义启动音乐旋律

本篇文章介绍了Bluejay电调固件修改自检音乐、自定义启动音乐旋律。Bluejay是一种数字电调固件，用于控制多旋翼无人机中的无刷电机。该电调固件基于BLHeli_S电调固件revision 16.7版本进行改进的。Bluejay的目标是成为BLHeli_S的开源继任者，通过Busy Bee MCU对电调进行了一些改进。DShot是唯一受支持的电调协议。还介绍了Bluejay固件旋律音乐格式。

2024-02-25 17:53:34 2182

原创 Bluejay电调固件介绍和烧录Bluejay电调固件到BLHeli_S电调的方法

本篇文章介绍了Bluejay电调固件介绍和烧录Bluejay电调固件到BLHeli_S电调的方法。Bluejay是一种数字电调固件，用于控制多旋翼无人机中的无刷电机。该电调固件基于BLHeli_S电调固件revision 16.7版本进行改进的。Bluejay的目标是成为BLHeli_S的开源继任者，通过Busy Bee MCU对电调进行了一些改进。DShot是唯一受支持的电调协议。支持用户配置电调启动音乐。Bluejay固件可以烧录到与BLHeli_S兼容的电调。

2024-02-25 16:30:30 4258

原创 BLHeli电调固件烧录方法和调参参数说明

这篇文章是BLHeli电调固件烧录方法和调参参数说明，运行BLHeliSuite软件。确认【Port】处选择制作的Arduino C2烧录器所在端口。点击旁边的【Connect】按钮，连接烧录器。点击【Read Setup】，尝试读取电调原有的固件信息。MAIN一般是直升机的主电机用、TAIL一般是直升机的尾电机用、四旋翼或多旋翼无人机使用MULTI版。点击【Flash BLHeli】按钮烧录新的电调固件。在软件截面调整好之后点【Write Setup】按钮即可刷新参数到电调。

2024-02-23 17:15:09 4691 11

原创 BLHeli电调固件烧录工具C2下载器制作方法

主要介绍BLHeli电调固件烧录工具C2下载器（也称Arduino 4way-interface）制作方法。提供了电调固件烧录软件BLHeliSuite的各种版本，包括Windows版、Linux版、MacOS版的最新版软件，还给出了官方地址。将制作好的烧录器与电调使用杜邦线进行连接，连接过程中需要接四根线（VCC GND C2D C2CK），如有供电至少接GND C2D C2CK三根线。图中黑色为GND，白色为C2D，红色为C2CK。

2024-02-23 14:14:44 2363

原创【PX4、RTPS、ROS2、Simulink联合仿真】在Simulink中使用ROS2发布消息通过microRTPS中间件控制无人机沿自定义8字形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化

本篇文章介绍如何使用使用ROS2控制无人机沿自定义8字形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现联合仿真。

2024-02-22 21:55:05 2600 11

原创【PX4、RTPS、ROS2、Simulink联合仿真】在Simulink中使用ROS2发布消息通过microRTPS中间件控制无人机沿自定义圆形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化

本篇文章介绍如何使用使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现联合仿真。

2024-02-22 20:09:49 1947 2

原创【PX4、RTPS、ROS2、Simulink联合仿真】在Simulink中使用ROS2发布消息通过microRTPS中间件控制无人机沿自定义圆形轨迹飞行并在Gazebo中可视化

本篇文章介绍如何使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹飞行并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现联合仿真。

2024-02-21 16:42:40 2827

原创【PX4、RTPS、ROS2、Simulink联合仿真】在Simulink中使用ROS2发布消息通过microRTPS中间件控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化

本篇文章介绍如何使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现联合仿真。

2024-02-21 15:58:58 1831 10

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】Gazebo仿真环境昏暗的解决办法即Ubuntu系统安装NVIDIA显卡驱动方法

Gazebo仿真环境昏暗的解决办法即Ubuntu系统安装NVIDIA显卡驱动方法。具体原因为大多数情况是因为显卡性能不足，Gazebo自动关闭了灯光和阴影的渲染。Ubuntu在安装的时候并不会为独立显卡配置驱动，而是默认使用CPU上的集成显卡，以达到稳定并替用户省电的目的。对于独立显卡需要手动为显卡安装驱动以改善Gazebo的显示效果。Gazebo仿真环境前后对比画面明显变亮了。切换到独显驱动sudo prime-select nvidia。

2024-02-20 20:11:50 1535

原创【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4控制无人机在Gazebo中飞行时由于视角跟随无人机在画面中心导致视角乱晃的解决方法

PX4控制无人机在Gazebo中飞行时由于视角跟随无人机在画面中心导致视角乱晃的解决方法。无人机在Gazebo中飞行时，无人机始终处于画面中央，会带着视角乱晃，在Gazebo中进行任何操作视角都无法固定，观察Gazebo左侧World栏GUI选项，发现有一个track_visual项。原因是PX4在Gazebo仿真中Tools/sitl_run.sh文件中写了一个脚本来使无人机一直处于画面中央。在运行仿真命令时加上前缀PX4_NO_FOLLOW_MODE=1来屏蔽视角跟随部分代码。

2024-02-20 16:48:55 1220

Bluejay-Configurator开源Bluejay电调调参软件最新版macOS版（2021.6）

Bluejay Configurator是脱机版的开源Bluejay电调调参软件，也支持BLHeli_S电调的调参。 Bluejay是一种数字电调固件，用于控制多旋翼无人机中的无刷电机。该电调固件基于BLHeli_S电调固件revision 16.7版本进行改进的。Bluejay的目标是成为BLHeli_S的开源继任者，通过Busy Bee MCU对电调进行了一些改进。DShot是唯一受支持的电调协议。支持数字信号协议：DShot150、DShot300和DShot600。 Bluejay电调固件特点：双向DShot:即电调向飞控板发送RPM数据。可选PWM频率：24kHz、48kHz和96kHz。PWM抖动：11位有效油门分辨率。电源配置：启动电源保护和RPM保护。高性能：低换向干扰。PWM的变化更加平滑。支持用户配置电调启动音乐。大量优化和错误修复。

2024-02-25

Bluejay-Configurator开源Bluejay电调调参软件最新版Linux版（2021.6）

2024-02-25

Bluejay-Configurator开源Bluejay电调调参软件最新版Windows版（2021.6）

2024-02-25

Simulink程序：使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹飞行并在Gazebo中可视化

文章【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹飞行并在Gazebo中可视化对应的Simulink源程序。 https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45031928/article/details/136215025 microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。使得可以创建直接与PX4的uORB话题接口的ROS2订阅服务器或发布服务器节点。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现PX4&Simulink&Gazebo联合仿真。

2024-02-22

Simulink程序：使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化

文章【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化对应的源程序。 https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45031928/article/details/136213665 microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。使得可以创建直接与PX4的uORB话题接口的ROS2订阅服务器或发布服务器节点。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现PX4&Simulink&Gazebo联合仿真。

2024-02-22

BLHeliSuite32 Rev32.10.0.0开源BLHeli-S电调调参软件最新版MacOS版（2023.11）

BLHeliSuite32是一款电调调参软件，软件的功能主要是用于校准电调和电机，需要使用串行端口连接后，启动软件后根据提示进行校准，移动滑块来测试电机，给电调上电读取电调信息，读取电调信息后可就以设置电调的参数了，支持电调固件刷写。 BLHeli固件设计用于直升机，多旋翼飞机，飞机等无刷电调。固件支持多种ESC硬件。该代码有三个版本： - 主电机：用于直升机主电机，并支持：软式腐蚀调速器低压限制 - 尾电机：用于直升机尾部电机，并支持：快速油门响应空转（电机运行几秒钟后）油门归零，以避免在空中停止）双向操作 - 多电机：用于多旋翼电机，并支持：快速油门响应闭环操作双向操作所有代码都能平稳地运行电机并具有良好的油门线性度。所有代码都支持阻尼灯模式。阻尼光进行制动，导致非常快的电动机减速，并且固有地执行主动续流。所有代码都支持防止同步丢失的功能。这在多旋转器应用中通常是必需的。有可调参数可以使代码几乎任何电机都运行良好。所有代码均支持1kHz，2kHz，4kHz，8kHz和12kHz PWM输入信号。所有代码都支持信标功能，其中ESC将在给定的零节流时间后开始发出蜂鸣声。

2024-02-20

BLHeliSuite32 Rev32.10.0.0开源BLHeli-S电调调参软件最新版Linux版（2023.11）

2024-02-20

BLHeliSuite32 Rev32.10.0.0开源BLHeli-S电调调参软件最新版Windows版（2023.11）

2024-02-20

BLHeliSuite16714903开源BLHeli-S电调调参软件最新版（2022.12）

BLHeliSuite是一款电调调参软件，软件的功能主要是用于校准电调和电机，需要使用串行端口连接后，启动软件后根据提示进行校准，移动滑块来测试电机，给电调上电读取电调信息，读取电调信息后可就以设置电调的参数了，支持电调固件刷写。 BLHeli固件设计用于直升机，多旋翼飞机，飞机等无刷电调。固件支持多种ESC硬件。该代码有三个版本： - 主电机：用于直升机主电机，并支持：软式腐蚀调速器低压限制 - 尾电机：用于直升机尾部电机，并支持：快速油门响应空转（电机运行几秒钟后）油门归零，以避免在空中停止）双向操作 - 多电机：用于多旋翼电机，并支持：快速油门响应闭环操作双向操作所有代码都能平稳地运行电机并具有良好的油门线性度。所有代码都支持阻尼灯模式。阻尼光进行制动，导致非常快的电动机减速，并且固有地执行主动续流。所有代码都支持防止同步丢失的功能。这在多旋转器应用中通常是必需的。有可调参数可以使代码几乎任何电机都运行良好。所有代码均支持1kHz，2kHz，4kHz，8kHz和12kHz PWM输入信号。所有代码都支持信标功能，其中ESC将在给定的零节流时间后开始发出蜂鸣声。

2024-02-20

PX4飞控固件项目的ROS2消息定义用于第三方软件使用ROS2节点对PX4内部uORB消息的通信

源码地址：https://github.com/PX4/px4_msgs PX4飞控固件项目的ROS2消息定义。构建这个包生成所有所需的接口，可以将ROS2节点与PX4飞控固件内部接口相连接，PX4飞控固件内部使用uORB消息API。目前，此包的消息表示对px4_ros_com包的依赖关系。 uORB消息定义与此包中的ROS2消息的相对应，可以在PX4飞控固件中找到。当PX4飞控固件中的uORB消息定义发生更改时，CI/CD管道会自动生成更新的ROS消息定义并将其推送到该存储库。ROS消息定义由uorb_to_ROS_msgs.py脚本生成。还可以使用此脚本为新的或修改的uORB消息生成自己的ROS消息定义。官网建立PX4-Fast RTPS(DDS) Bridge通信的教程：https://docs.px4.io/v1.13/en/middleware/micrortps.html#rtps-dds-interface-px4-fast-rtps-dds-bridge

2024-02-20

jMAVSim仿真时提示缺少的文件libjawt.so

PX4源码进行jMAVSim仿真时可能会报错提示缺少文件libjawt.so，放在路径/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib这里即可。

2022-11-02

jMAVSim仿真时提示缺少的文件libawt-xawt.so

PX4源码进行jMAVSim仿真时可能会报错提示缺少文件libawt_xawt.so，放在路径/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib这里即可。

2022-11-02

空空如也

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