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原创 Optitrack动捕下的无人机悬停
我们检验坐标系 是否正确，打开地面站，mavlink消息检测的local_position，它是否是ENU坐标系，如果正确，不用去管其它的。此时，动捕捕获的位置数据会通过话题广播的数据发送出去，如果我们想要接收到的话，机载电脑就必须要和动捕的电脑连在同一个局域网下。下一步我们标定坐标系，杆都已经给了推荐的方向，可以注意到它的x,y,z坐标系方向与我们之前不同，y轴朝上，我们熟悉的可能是z轴朝上。需要注意的是标定杆和标定坐标系使用的不是一个，如果使用错的话，精度标定上升值会很小，正常是1s几百数值的增加。
2024-09-06 16:39:30
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原创 tfmini激光雷达
参考文章PX4官方tfmini 文档2020324871TF系列在PX4上的应用.pdf即修改 EKF2_HGT_MODE 这个参数barometric pressure ：气压计作为高度来源gps：是以gps的z轴高度作为高度来源range sensor ：距离传感器（激光雷达、超声波）Vision:视觉来源（t265、d435等深度摄像头）EKF2_RNG_A_VMAX：TF 系列飞行器最大水平速度触发值，即：仅当飞行速度小于此值时，TF 系列雷达生效。
2024-03-29 12:31:23
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原创 ROS学习之路（二）ros::Time::now() - last_q ＞ ros::Duration(5.0) ros::Time::now() - last_q ＞ 5 区别
【代码】ROS学习之路（二）ros::Time::now() - last_q ＞ ros::Duration(5.0) ros::Time::now() - last_q ＞ 5 区别。
2023-07-20 21:20:32
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原创 PX4 PID 调参
PX4采用双闭环PID控制，其外环为角度（angle）控制，角度值是由滤波与姿态解算后得到的欧拉角，有延迟且存在误差，所以单纯的单闭环无法实现姿态控制过程。所以需要引入内环，内环选择角速度（rate）控制，角速度由陀螺仪直接测量得到，误差小，响应快，延迟短。所以，综上，整个控制系统外环选择纯比例控制，没有I，D，所以参数只有三个方向的P；内环选择PID控制器，参数有P，I，D三个量；同时方向控制上还引入了前馈控制，所以还有一个参数为MC_YAW_FF。指的是姿态PID中的外环控制P。
2023-07-03 22:28:18
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原创 飞控和飞控固件的讲解
CUAV X7+，CUAV X7，CUAV V5+，CUAV V5，雷迅的飞控总的来说，价格高（目前没货，v5+都3500，价格是虚的），飞控稳定性还可（至少我用到现在没有因为硬件问题出错），有自己的适配硬件（gps，rtk），技术支持服务还可以。近几年PX4支持的硬件不断增多，更多厂商也基于pixhawk平台去开发，实际上PX4的成熟性和稳定性已经不属于APM，甚至略胜一筹。pixhawk 2.4.8飞控，我觉得是性价比之王了，500块钱的价格，基本的适配硬件也都有，进行试验完全没问题。
2023-04-20 10:48:17
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原创 Pytorch 安装
为了安装pytorch 断断续续装了一周，安装次数有两次，各种博客视频看了不少，但是都不好使，最后只能上淘宝找人帮忙安装，下面是他在终端操作。再 print('torchvision version:\n',torchvision.__version__)我安装好了anaconda和cuda版本为10.0，但是到了pytorch，就是安装失败，很麻烦，再 print('torch version:\n',torch.__version__)再x=torch.randn(3,2)创建环境这些我们不展示。
2023-04-05 15:50:59
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原创 Ubuntu 换源
ARM(arm64, armhf)、PowerPC(ppc64el)、RISC-V(riscv64) 和 S390x 等架构的设备上（对应官方源为 ports.ubuntu.com）请使用。首先，我们要认识到的是，网上的换源教程不是可以直接复制别人的镜像源到自己的文件中。你要知道所有的镜像源网站，对于x_86、AMD、ARM架构的镜像是不同的，你报的错也多半是这里的原因。此界面的镜像仅包含 32/64 位 x86 架构处理器的软件包，arrch64则是我们的架构，arrch64对应apm架构。
2023-04-05 15:43:05
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空空如也
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