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RSS订阅原创 数据融合前的卡方检验（Chi-square test）
本文探讨了卡尔曼滤波中的异常测量值隔离方法。测量噪声R和状态预测不确定性HPH'分别反映传感器误差和状态预估的不确定性，二者之和S构成测量残差协方差。通过测量残差及其协方差，可以利用卡方检验识别异常值：计算test_ratio=(innovation^2)/innovation_variance，当其小于设定阈值(innovation_gate)时数据可融合，否则隔离。该方法在PX4EKF2模块中实现，通过调整innovation_gate可控制检验严格程度。文章揭示了卡方检验在滤波异常值处理中的实际应用形
2026-01-04 19:50:46
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原创 飞控开发：基于Simulink与PX4的新道路
摘要：PX4架构基于UORB消息机制实现模块解耦，支持快速第三方开发与高效问题排查。Simulink工具箱为PX4提供稳定支持，简化算法开发流程。虽然Simulink图形化开发在简单场景下直观高效，但复杂逻辑实现存在可读性差的问题。结合Matlab Function等可提升开发灵活性。这套技术方案降低了开发门槛，适用于快速原型验证，在无人机智能应用领域具有广阔前景，是技术人员积累实战经验的有效途径。（149字）
2026-01-04 11:12:17
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原创 matlab调用python烧录PX4程序
本文介绍了一个用于PX4固件烧录的Matlab脚本工具。该脚本自动完成固件路径构建、Python环境配置和串口选择，通过调用px_uploader.py实现一键烧录功能。用户只需修改脚本中的固件路径、Python程序路径和Python解释器路径即可使用。该工具简化了PX4开发中的固件烧录流程，特别适合基于Matlab/Simulink的开发环境，能有效提高开发效率。脚本还包含串口自动检测功能，并显示烧录状态和时间戳。
2026-01-02 12:52:32
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原创 PX4 EKF2传感器数据接入前状态维持
摘要：PX4飞控系统在传感器数据未就绪时，通过"Fake融合"算法维持状态估计的稳定性。该算法利用静止/运动判断，将上一时刻位置作为观测值（静止时噪声小，运动时噪声大），并配合航向、高度、速度的类似处理，有效抑制了纯IMU积分导致的误差发散。这种机制在GPS等传感器启动前，确保了协方差矩阵和状态估计的可靠性，使裸板状态下的飞控输出保持合理。
2026-01-02 12:52:12
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原创 PX4 高度融合
PX4系统通过融合GNSS、气压计和Range三种高度源数据实现精确高度估计。在不同场景下采用不同的融合策略：常规模式融合GNSS和气压计；地形模式加入Range数据；无气压计时依赖GNSS和Range；室内模式则使用气压计和Range。各传感器各有特点：GNSS易漂移，气压计易受干扰，Range测量范围有限。系统以GNSS为核心，通过EKF2模块估计偏差实现数据对齐，并具备传感器失效时的备用策略。该融合方法有效解决了单一传感器的局限性，提升了高度测量的鲁棒性。
2025-12-31 11:12:01
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原创 PX4 V1.14.0 磁力计融合
PX4磁力计融合流程解析：1）空中采用3D融合，地面仅校正航向；2）针对电机电调干扰，通过合成Z向量抑制磁场干扰；3）根据机动场景选择321/312旋转矩阵融合顺序。该算法有效处理了设备干扰和大机动情况下的磁力计数据融合问题。
2025-12-31 10:41:44
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原创 PX4高频记录传感器数据丢帧如何解决
摘要：在使用Pixhawk6C记录IMU数据时发现周期性掉帧现象，掉帧率约3.67%。通过分析logger_status排除SD卡写入问题，发现主要原因是Logger模块优先级(60)较低被高优先级任务抢断。解决方案是将记录频率从280Hz提升至1000Hz，通过修改rc.logging配置实现。后续发现Logger支持1250Hz的FIFO模式，验证了该解决方案的合理性。该问题凸显了实时系统中任务优先级对数据采集完整性的重要影响。
2025-12-30 17:05:20
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原创 win10下MatlabR2024a安装UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots工具箱
目前最新版本MatlabR2024a对应的PX4固件版本为V1.14.0，操作系统环境为win11。可以从下图看出为win11，其中为wsl.localhost。硬件采用Pixhawk系列飞控，固件为PX4，并基于Simulink代码生成开发体系，进行飞控或者导航算法的开发。因此Matlab默认的工具箱仅支持win11系统，要使用win10系统，需要做一些调整。而win10中WSL2的访问路径为：\\wsl$\Ubuntu-22.04。已经放在资源中，可以下载。
2024-08-14 16:51:50
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原创 MatlabR2024a PX4开发环境配置问题
其中判断为空，导致后续出现问题。matlab 无法判断WSL2 Ubuntu22.04中的路径。可能WSL2 与 工具箱适配问题。在验证Matlab、simulink及固件均无问题情况下，对工具箱代码进行分析。环境版本：matlabR2024a。把判断的3行注释掉就可以了。问题：报个莫名其妙的错误。
2024-07-07 10:07:32
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原创 PX4 姿态环控制算法
论文：Nonlinear Quadrocopter Attitude Control。PX4中四旋翼姿态环控制算法，是根据四元数计算得来，不是传统的欧拉角计算。将PX4的姿态控制数据读取出来，与Matlab计算结果对比， 完全一致。1、倾转分离，优先控制俯仰、其次滚转，最后偏航；2、四元数的虚分量作为角速度环的期望。
2024-03-22 17:48:00
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空空如也
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