PX4源码学习（一）：结构概述

最近在做PX4固件的移植开发工作，由于之前没有这方面开发经验，加之PX4源码又比较庞杂，所以想要通过一点一点的学习梳理和实践，使这部分工作能够尽快开展起来。博客中如有错误，恳请大家指正，同时欢迎小伙伴们一起交流学习。

另：这篇博客很多内容借鉴了其他大神的博客，根据自己的理解做了部分修改，关于原创还是转载的问题我有些疑问，如有不妥，敬请告知。

PX4飞控源码系统框架介绍：

注：本篇内容中所编译的PX4 固件版本为v1.11，以 px4_fmu-v2_default 为例。

一、boards

各种不同的飞控板硬件配置文件。

二、build

编译后生成的文件，其路径为：Firmware/ bulid / px4_fmu-v2_default

三、Cmake

配置文件，其路径为 Firmware / boards / px4 / fmu-v2 / default.cmake。该文件主要是关于系统使用的文件的路径配置。PX4系统中所有的.cpp和.c文件都要在该处进行路径包含。自定义的任务或sensor驱动程序也需要添加到该处。

四、Cmake

其中的.cmake文件会调用其他文件夹内的.cmake文件。

五、Documation

开发者文档。

六、integrationtests

积分集成测试文档。

七、launch

仿真