15、MCFG解析算法与简单RCG简化方法

MCFG解析算法与简单RCG简化方法

1. MCFG的CYK解析

1.1 基本算法问题与改进思路

在解析多成分上下文无关文法(MCFG)时,最初采用的完全无约束预测策略会预测所有能找到终端范围的规则可能被使用,这会产生大量不必要的预测。可以通过更智能的预测策略来改善,如自顶向下预测(Earley)或左角预测。

基本算法存在一定问题,而改进后的算法在完成操作时,仅将一个已完成的谓词与一个活动项组合。然而,已完成的谓词有 dim(Bk) 个范围,所以即使是更二元化的完成操作,也会将 2dim(Bk) 个范围边界与活动项组合,每个边界的值在 0 到 n 之间。为避免这种情况,需要寻找新的策略,如后续介绍的活动算法。

1.2 活动算法

活动算法的核心思想是使用点来遍历范围约束向量 φ,从左到右处理左侧产生式的不同部分。移动点越过终端意味着扫描下一个输入符号,移动点越过变量 A(i) 表示存在一个 A 谓词,其第 i 个组件允许此移动。在移动点的过程中,将终端和组件变量 A(i) 替换为适当的范围。

1.2.1 活动项和被动项的形式
  • 被动项形式为 [A, ρ]
  • 活动项形式为 [A →f[B]; (φ, ρ • x, ψ); Γ] ,其中:
    • φ 是范围列表。
    • ρ 是
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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