16、简单递归上下文无关文法(Simple RCG)的简化与解析

简单递归上下文无关文法(Simple RCG)的简化与解析

1. 有序简单 RCG

在解析过程中,一般的多成分上下文无关文法(MCFG)通常是无序的,这会使解析变得相当复杂。因为在解析时使用规则,其左侧产生式的输出成分在输入中的顺序不一定与规则中的成分顺序一致。不过,每个简单 RCG(因此每个 MCFG)都可以转换为等价的有序简单 RCG。

1.1 有序简单 RCG 的定义

一个简单 RCG 是有序的,当对于每一个规则 (A(\alpha) \to A_1(\alpha_1) \cdots A_k(\alpha_k)) 以及每一个 (A_i(\alpha_i) = A_i(Y_1, \cdots, Y_{\text{dim}(A_i)}))((1 \leq i \leq k)),(\alpha_i) 在 (\alpha) 中的成分顺序为 (Y_1, \cdots, Y_{\text{dim}(A_i)})。

1.2 转换算法

转换算法的大致步骤如下:
1. 检查每个规则,看右侧谓词之一的成分顺序是否与左侧的成分顺序不对应。
2. 如果不对应,添加一个新的谓词,该谓词仅在成分顺序上与原谓词不同。
3. 用新的谓词替换规则中的原谓词,并对成分进行重新排序。
4. 为每个原谓词规则添加一个副本,将左侧的原谓词替换为新谓词,并对成分进行重新排序。

以下是转换算法的伪代码:

P ′ := P with all predicates A replaced with Aid;
N ′ := {Aid 
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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